Pitch:　俯仰角；

Yaw:　偏航角或者航向角；

Roll: 　横摆角或者翻滚角；

这几个角度是这样定义的，至于坐标系不同，则对应不同的XYZ轴及其方向；

1. https://en.wikipedia.org/wiki/Aircraft_principal_axes

2. https://blog.csdn.net/u011776903/article/details/77359943

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  9. yaw roll pitch matrix

    http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html http://planning.cs.uiuc.edu/node103.html

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