PCL中有哪些可用的PointT类型(1)

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=266

为了涵盖能想到的所有可能的情况，PCL中定义了大量的point类型。下面是一小段，在point_types.hpp中有完整目录，这个列表很重要，因为在定义你自己的类型之前，需要了解已有的类型，如果你需要的类型，已经存在于PCL，那么就不需要重复定义了。

PointXYZ–成员变量: float x, y, z;

PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。

union
{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};

PointXYZI–成员变量: float x, y, z, intensity;

PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，理想情况下，这四个变量将新建单独一个结构体，并且满足存储对齐，然而，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），不能让intensity与xyz在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖。例如，两个点的点积会把他们的第四个元素设置成0，否则该点积没有意义，等等。因此，对于兼容存储对齐，用三个额外的浮点数来填补intensity，这样在存储方面效率较低，但是符合存储对齐要求，运行效率较高。

{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float intensity;
};
float data_c[];
};

PointXYZRGBA–成员变量: float x, y, z; uint32_t rgba;

除了rgba信息被包含在一个整型变量中，其它的和PointXYZI类似。

union
{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
uint32_t rgba;
};
float data_c[];
};

PointXYZRGB - float x, y, z, rgb;

除了rgb信息被包含在一个浮点型变量中，其它和PointXYZRGB类似。rgb数据被压缩到一个浮点数里的原因在于早期PCL是作为ROS项目的一部分来开发的，那里RGB数据是用浮点数来传送的，PCL设计者希望所有遗留代码会重新更改（在PCL 2.x中很可能这样做），可能取消此数据类型。

union
{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float rgb;
};
float data_c[];
};

未完待续，敬请关注“PCL中有哪些可用的PointT类型(2)”的其他内容。

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版