teb教程1

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization

简介：本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数

首先是安装，

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

也可以从源码安装

然后安装教程

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git

教程中包含了一个简单的测试节点test_optim_node，该节点优化了一个固定起始目标点位姿。首先使用Timed-Elastic-Band来配置起始点之间的单个路径规划，然后激活参数/test_optim_node/enable_homotopy_class_planning来在起始目标点之间规划多个拓扑路径。

1.单路径的优化

通过参数服务器来失能参数

rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning False

然后通过launch启动该节点

roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch

可以从上图看出Timed-Elastic-Band不能跨越障碍物。后面通过多拓扑结构可以解决。

如果想要自定义优化效果，通常修改如下参数，其他参数尽量不要更改，以免出现意想不到的结果。

减少参数no_inner_iterations，no_outer_iterations 以及obstacle_poses_affected ；增加参数值dt_ref 。

2.在多拓扑结构中多轨迹的优化

使能该参数并启动节点

rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning True
roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch

结果如下

红色轨迹和最优的一条轨迹。