Ubuntu 16.04 orb-slam2配置

说明：Ubuntu 16.04以及必要的基础软件安装完成之后进行；

1.OpenNI2安装（可选）

安装依赖项：

sudo apt-get install -y g++ python libusb-1.0--dev freeglut3-dev doxygen graphviz
sudo apt-get install libudev-dev

安装：

sudo apt-get install libopenni2-dev

检查测试：

pkg-config --modversion libopenni2

2.PCL 1.7 安装：

https://www.cnblogs.com/haijian/p/8678189.html

3.OpenCV 2.4.3以上版本 安装：

https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734538.html  （示例为OpenCV-3.4.3）

4.安装PangoLin

安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.-dev

下载源码包：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8
sudo make install

5.ORB_SLAM2编译

cd ORB_SLAM2
sudo chmod +x build.sh
./build.sh

6.数据集测试

下载数据集（以mono为例）

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

终端运行（mono）

./Examples/Monocular/mono_tum  Vocabulary/ORBvoc.txt  Examples/Monocular/TUMX.yaml  PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

若使用RGBD，需要使用图片序列汇集信息，请参考associate.py 源代码 及 使用方法

https://www.cnblogs.com/haijian/p/10848607.html

-----------------------------------------ROS_ORB_SLAM2-----------------------------------------

ROS安装

https://www.cnblogs.com/haijian/p/8782560.html

Kinect V2驱动安装（如果不使用，可不装）

https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734624.html

ORB_SLAM2_ROS编译

更改~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中（更改接口，否则运行黑屏）

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
>
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

编译：

cd ~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8

安装USB_CAM测试

https://www.cnblogs.com/haijian/p/10847457.html

测试

终端1：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
终端2：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/××/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS
rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml