SIFT，即尺度不变特征变换（Scale-invariant feature transform，SIFT），是用于图像处理领域的一种描述子。这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子。[1]  该方法于1999年由David Lowe[2]  首先发表于计算机视觉国际会议（International Conference on Computer Vision，ICCV），2004年再次经David Lowe整理完善后发表于International journal of computer vision（IJCV）[3]  。截止2014年8月，该论文单篇被引次数达25000余次。

　　Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型的处理二维/三维图像和点云数据的开源工程，由Willow Garage公司开发，起初只是以PR2机器人在3D数据感知算法处理上速度更快为目标，后来才渐渐发展为一个独立的函数库。PCL包含了许多先进算法，比如滤波，特征估计，表面重建，模型拟合和分割等等。http://pointclouds.org/

　　CARMEN - The Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit                      
-->

CARMEN is an open-source collection of software for mobile robot control.

　　CARMEN is an open-source collection of software for mobile robot control. CARMEN is modular software designed to provide basic navigation primatives including: module communication infrastructure, base and sensor control, obstacle avoidance, localization, path planning, and mapping.http://carmen.sourceforge.net/

　　随机采样一致性 （ Random Sample Consensus， RANSAC）

　　ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近点）

　　ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法

　　而ICP是最广泛应用的配准方法，也就是KinectFusion论文中所提到的ICP（ Iterative Closest Point ）， 最近邻迭代算法。icp利用迭代一步步地算出正确对应关系。

　

　　Structure from Motion (SfM)