下面是Google的SLAM系统Cartographer对系统的要求：

Cartographer对ROS版本要求：

ROS Indigo 对Ubantu 的版本要求：

所以，综上所述：

Ubantu 版本：Trusty (14.04)

ROS 版本：ROS Indigo Igloo

PS：ROS 网站：http://wiki.ros.org/

　  Cartographyer网站：https://github.com/googlecartographer

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