ros学习笔记 - 深度传感器转换成激光数据(hector_slam)
前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn
利用深度相机仿激光数据创建地图:
所依赖包的下载与安装:
1,安装hector_slam
2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中
ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$ROS_PACKAGE_PATH
当然路径改成你自己的路径。


hector_slam是个性能非常好的算法,但是作者在论文中说的很明白,hector_slam通过最小二乘法匹配扫描点,且依赖高精度的激光雷达数据,但是不需要里程计。因此扫描角很小且噪声较大的kinect是不行的,我试过,匹配的时候会陷入局部点,地图非常混乱。
ros学习笔记 - 深度传感器转换成激光数据(hector_slam)的更多相关文章
- ROS学习笔记七:在ROS中使用USB摄像头
下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ----------------------------- ...
- VSTO学习笔记(十四)Excel数据透视表与PowerPivot
原文:VSTO学习笔记(十四)Excel数据透视表与PowerPivot 近期公司内部在做一种通用查询报表,方便人力资源分析.统计数据.由于之前公司系统中有一个类似的查询使用Excel数据透视表完成的 ...
- Caffe学习笔记(三):Caffe数据是如何输入和输出的?
Caffe学习笔记(三):Caffe数据是如何输入和输出的? Caffe中的数据流以Blobs进行传输,在<Caffe学习笔记(一):Caffe架构及其模型解析>中已经对Blobs进行了简 ...
- ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器 ASP.NET MVC 学习笔记-5.Controller与View的数据传递 ASP.NET MVC 学习笔记-4.ASP.NET MVC中Ajax的应用 ASP.NET MVC 学习笔记-3.面向对象设计原则
ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET程序中的web.config文件中,在appSettings这个配置节中能够保存一些配置,比如, 1 <appSettin ...
- js如何把字符串转换成json数据的方法
js如何把字符串转换成json数据的方法 function strtojson(str){ var json = eval('(' + str + ')'); return json; } 方法二 f ...
- C# DataTable 转换成JSON数据
原文:C# DataTable 转换成JSON数据 using System; using System.Collections.Generic; using System.Data; using S ...
- Spring MVC 学习笔记11 —— 后端返回json格式数据
Spring MVC 学习笔记11 -- 后端返回json格式数据 我们常常听说json数据,首先,什么是json数据,总结起来,有以下几点: 1. JSON的全称是"JavaScript ...
- 【Spring学习笔记-MVC-4】SpringMVC返回Json数据-方式2
<Spring学习笔记-MVC>系列文章,讲解返回json数据的文章共有3篇,分别为: [Spring学习笔记-MVC-3]SpringMVC返回Json数据-方式1:http://www ...
- 【Spring学习笔记-MVC-3】SpringMVC返回Json数据-方式1
<Spring学习笔记-MVC>系列文章,讲解返回json数据的文章共有3篇,分别为: [Spring学习笔记-MVC-3]SpringMVC返回Json数据-方式1:http://www ...
随机推荐
- Sql Server隔离级别(2)
Sql Server2005之后,引入了一个新的隔离级别Snapshot(Read Committed Snapshot Isolation (RCSI))和(Snapshot Isolation ( ...
- poj1157LITTLE SHOP OF FLOWERS
Description You want to arrange the window of your flower shop in a most pleasant way. You have F bu ...
- Spring Web应用的最大瑕疵
众所周知, 现在的Spring框架已经成为构建企业级Java应用事实上的标准了,众多的企业项目都构建在Spring项目及其子项目之上,特别是Java Web项目,很多都使用了Spring并且遵循着We ...
- oracle+ibatis 批量插入-支持序列自增
首先请先看我前面一篇帖子了解oracle批量插入的sql:[oracle 批量插入-支持序列自增] 我用的ibatis2.0,sqlMap文件引入的标签如下: <!DOCTYPE sqlMap ...
- Java中基本数据类型的对比记忆
Java中八种基本类型数据情况: 数据类型 所占字节数 所占位数(二进制位数) 可表示范围 默认值 包装类 备注 byte(字节) 1 8 -128 - 127 0 Byte short(短整 ...
- redis make时 提示 zmalloc.h:50:31: error: jemalloc/jemalloc.h:
redis安装需要环境必备 gcc 但是若未先安装好gcc,make失败后再次 make 会提示如下错误 zmalloc.h:50:31: error: jemalloc/jemalloc.h: 这时 ...
- Integer Break
Given a positive integer n, break it into the sum of at least two positive integers and maximize the ...
- jquery blockui 遮罩
参考 : http://bookshadow.com/weblog/2014/09/26/jquery-blockui-js-introduction/ blockUI.html blockUI.ht ...
- javascript全局变量和局部变量
局部变量和全局变量可以同名.不过在函数体内部,局部变量的优先级高于全局变量.需要格外注意:专用于函数体内部的变量一定要用var关键字声明,否则该变量会变成全局变量.因为js是弱类型语言,所以它可以存放 ...
- Oracle分页存储过程
1.在oracle的sqlplus或其他工具中运行一下pl/sql块建立存储过程 --创建包create or replace package testpackage astype test_curs ...