ros学习笔记 - 深度传感器转换成激光数据(hector_slam)
前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn
利用深度相机仿激光数据创建地图:
所依赖包的下载与安装:
1,安装hector_slam
2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中
ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$ROS_PACKAGE_PATH
当然路径改成你自己的路径。


hector_slam是个性能非常好的算法,但是作者在论文中说的很明白,hector_slam通过最小二乘法匹配扫描点,且依赖高精度的激光雷达数据,但是不需要里程计。因此扫描角很小且噪声较大的kinect是不行的,我试过,匹配的时候会陷入局部点,地图非常混乱。
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