一、用move_base导航走正方形

1、

roscore

2、执行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然后

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch

　　接着

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

　　然后：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

　　

二、避开模拟障碍物

1、

roscore

2、执行

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

　　然后：

rosparam delete /move_base

　　接着：

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch

　　开启rviz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz

　　当move_base节点正在运行时，可看到RViz中的障碍物，点击reset按钮刷新显示，然后运行python脚本：

rosrun rbx1_nav move_base_square.py

　　

ROS--导航、路径规划和SLAM的更多相关文章

  1. ros局部路径规划-DWA学习

    ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的 ...

  2. ROS机器人路径规划介绍--全局规划

    ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器 ...

  3. customizable route planning 工业界地图产品的路径规划

    https://www.microsoft.com/en-us/research/publication/customizable-route-planning/?from=http%3A%2F%2F ...

  4. ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

    在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主 ...

  5. ROS源码解读(二)--全局路径规划

    博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中,机器人全局路径规划默认使用的是navfn包 ,move_b ...

  6. ROS源码解读(一)--局部路径规划

    博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dy ...

  7. 机器人自主移动的秘密：SLAM与路径规划有什么关系？（三）

    博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/lvDXqY82OGNqEiyl.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号sla ...

  8. 学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书

    作者:小白学移动机器人链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/168027225来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 声明:推荐正版图 ...

  9. ROS(indigo)RRT路径规划

    源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到 ...

随机推荐

  1. Jmeter处理返回结果的值

    接口测试中,获取返回结果的值可以用插件JSON Path Extractor 此插件可以直接处理json,通过key来取值. 该插件下载地址为:http://jmeter-plugins.org/wi ...

  2. 分页控件 AspNetPager的使用

    1.引用AspNetPager.dll插件 1.下载AspNetPager.dll插件到bin文件夹中. 2.在“引用中添加引用”(不然报错:未能在全局命名空间中找到类型或命名名空间名称“Wuqi”) ...

  3. 莫烦tensorflow(7)-mnist

    import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data#number 1 to 10 dat ...

  4. vim分屏操作

    启动分屏 1.使用大写O参数进行垂直分屏 $ vim -On file1 file2 ... 2.使用小写o参数进行水平分屏 $ vim -on file1 file2 ... 注: n是数字,表示分 ...

  5. 直接借鉴的 ids拼接

    function _getIds(selectedIds, targetType){ var ids = ""; var $box = targetType == "di ...

  6. tree-lstm初探

    https://zhuanlan.zhihu.com/p/35252733 可以先看看上面知乎文章里面的例子 Socher 等人于2012和2013年分别提出了两种区分词或短语类型的模型,即SU-RN ...

  7. alpha冲刺（7/10）

    前言 队名:旅法师 作业链接 队长博客 燃尽图 会议 会议照片 会议内容 陈晓彬(组长) 今日进展: 召开会议 撰写博客 项目初步整合前端代码 问题困扰: 大家可能因为某些问题会联系卡在某个点很久,需 ...

  8. javascript页面常用事件

    事件名称 描述 onload和 onunload(已过时) 当用户进入或离开页面时就会触发onload和onunload事件,onload是页面所有元素都加载完之后才加载onload onfocus, ...

  9. Excel中的数据与DataSet的互换

    using System;using System.Collections.Generic;using System.Data;using System.Drawing;using System.IO ...

  10. xgboost实例代码

    # -*- coding: utf-8 -*- import xgboost as xgb import csv import jieba jieba.load_userdict('wordDict. ...