在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。

梯形积分的计算公式为：

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

不是太明白这个？？？？？？（第一个数值不一样了，貌似输出的数据值的数目少了，没数过，其他没看出啥区别）

PID控制算法的C语言实现七 梯形积分的PID控制算法C语言实现的更多相关文章

  1. PID控制算法的C语言实现八 变积分的PID控制算法C语言实现

    变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式.在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用 ...

  2. PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

    所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制 ...

  3. Swift语言指南(七)--语言基础之布尔值和类型别名

    原文:Swift语言指南(七)--语言基础之布尔值和类型别名 布尔值 Swift有一个基本布尔类型,叫做布尔(bool),布尔值又称逻辑值(logical),因为它只能为真(true)或假(false ...

  4. 网络1711班 C语言第七次作业批改总结

    网络1711班 C语言第七次作业批改总结 1.本次作业评分细则 1.1 基本要求(1分) 按时交 - 有分 未交 - 0分 迟交一周以上 - 倒扣本次作业分数 抄袭 - 0分 泛泛而谈(最多七分) 1 ...

  5. PID控制器开发笔记之四：梯形积分PID控制器的实现

    从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算.但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度. 1.梯形积分基 ...

  6. C语言第七讲,函数入门.

    C语言第七讲,函数入门. 一丶了解面向过程和面向对象的区别. 为什么要先讲面向过程和面向对象的区别? 面向过程,就是什么都要自己做.  比如你要吃饭. 那么你得自己做饭. 面向对象, 面向对象就是我要 ...

  7. 强化学习（七）时序差分离线控制算法Q-Learning

    在强化学习(六)时序差分在线控制算法SARSA中我们讨论了时序差分的在线控制算法SARSA,而另一类时序差分的离线控制算法还没有讨论,因此本文我们关注于时序差分离线控制算法,主要是经典的Q-Learn ...

  8. 【转载】 强化学习（七）时序差分离线控制算法Q-Learning

    原文地址: https://www.cnblogs.com/pinard/p/9669263.html ------------------------------------------------ ...

  9. PID控制器开发笔记之二：积分分离PID控制器的实现

    前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制 ...

随机推荐

  1. Siki_Unity_2-7_Stealth秘密行动

    Unity 2-7 Stealth秘密行动 Abstract:向量运算:Animation动画:Navigation寻路系统:Mecanim动画系统 任务1&2&3:游戏介绍 & ...

  2. Elastic-Job 分布式调度平台

    概述 referred:http://elasticjob.io/docs/elastic-job-lite/00-overview Elastic-Job是一个分布式调度解决方案,由两个相互独立的子 ...

  3. ZT-----用javascrip写一个区块链

    几乎每个人都听说过像比特币和以太币这样的加密货币,但是只有极少数人懂得隐藏在它们背后的技术.在这篇博客中,我将会用JavaScript来创建一个简单的区块链来演示它们的内部究竟是如何工作的.我将会称之 ...

  4. HackRF One硬件架构及参数简介

    本文内容.开发板及配件仅限用于学校或科研院所开展科研实验! 淘宝店铺名称:开源SDR实验室 HackRF链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1- ...

  5. kaldi DNN在线解码 aishell为例

    在kaldi 的工具集里有好几个程序可以用于在线识别.这些程序都位在src/onlinebin文件夹里,他们是由src/online文件夹里的文件编译而成(你现在可以用make ext 命令进行编译) ...

  6. ES6的新特性（13）——Symbol

    Symbol 概述 ES5 的对象属性名都是字符串,这容易造成属性名的冲突.比如,你使用了一个他人提供的对象,但又想为这个对象添加新的方法(mixin 模式),新方法的名字就有可能与现有方法产生冲突. ...

  7. 20个常用Linux性能监控工具/命令

    20个常用Linux性能监控工具/命令 对于 Linux/Unix 系统管理员非常有用的并且最常用的20个命令行系统监视工具.这些命令可以在所有版本的 Linux 下使用去监控和查找系统性能的实际原因 ...

  8. 项目进行ing

    1.我们的看板 2.立行会议 (1)照片 (2)时间:每天20:00 (3)地点:学校研发中心会议室 3.看板进展: 已有6个任务被移到Check Out栏中,详细情况如下: 梁植淋:构建项目架构,封 ...

  9. HDU 5286 How far away ？ lca

    题目链接: 题目 How far away ? Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Oth ...

  10. Codeforces Beta Round #7 D. Palindrome Degree manacher算法+dp

    题目链接: http://codeforces.com/problemset/problem/7/D D. Palindrome Degree time limit per test1 secondm ...