RealSenseD435的一些参数整理

一、深度相机D435

二、自校准功能

https://www.intelrealsense.com/self-calibration-for-depth-cameras/

https://dev.intelrealsense.com/docs/self-calibration-for-depth-cameras?_ga=2.3349108.557786983.1670234972-1459684402.1670234972

具体怎么校准的看上面第二条链接

这个数字是设备校准健康状况的完整指示，可以随着时间的推移进行跟踪。自校准功能还允许您以最快 0.6 秒的速度运行重新校准——相机深度可以在不到一秒的时间内恢复到近乎完美的性能。由于不需要目标、方格图案墙或复杂的设置（如相机的特定运动路径）或相机静止的需要，自校准非常简单，只需调用片上函数即可。

三、技术规格

https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435/

https://www.intelrealsense.com/wp-content/uploads/2022/11/Intel-RealSense-D400-Series-Datasheet-November-2022.pdf

特征

• 使用环境：室内/室外
• 理想范围：0.3至3m

深度相机

• 深度技术：立体最大分辨率下的
• 深度视野（FOV）：87度x58度
• 最小深度距离（Min-Z）:～28cm
• 深度输出分辨率：高达1280x720
• 深度精度：< 2% at 2m^1
• 深度帧率：高达90 fps
• 图像传感器技术：全局快门

RGB相机

• RGB帧分辨率：1920x1080
• RGB传感器视野FOV（HxV）：69度x42度
• RGB帧率：30fps
• RGB传感器分辨率：2Mp
• RGB传感器技术：Rolling Shutter

主要成分

• 摄像头模组：Intel RealSense Module D430 + RGB Camera
• 视觉处理器板：Intel RealSense Vision Processor D4

尺寸

• 长深高：90mmx25mmx25mm
• 安装机制：一个1/4-20 UNC 螺纹安装点、两个M3螺纹安装点

四、开发者中心

https://www.intelrealsense.com/developers/

realSense的文档:https://dev.intelrealsense.com/docs?_ga=2.32783866.557786983.1670234972-1459684402.1670234972

API How to:https://dev.intelrealsense.com/docs/api-how-to

API 文档：https://intelrealsense.github.io/librealsense/doxygen/annotated.html

SDK 2.0 例程：https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples

使用PCL例程：https://dev.intelrealsense.com/docs/pcl-wrapper

opencv配套例程：https://dev.intelrealsense.com/docs/pcl-wrapper