轮式移动机器人QBot的使用

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轮式移动机器人QBot的使用

夏季学期选了智能移动机器人导论课程,开始接触移动机器人.作为一门面向大二.大三学生的一门导论式的课程,课程作业其实并不太难,然而我们为了完成课程作业,前前后后还是弄了好几个星期,以至放了暑假都还要和Qbot在学校呆一段时间.这是为什么呢?网上关于Qbot的资料少得可怜.无论在百度.必应还是谷歌,以Qbot为关键词几乎搜不到任何有关的资料,甚至连官方网站都不再提供Qbot的支持,因为人家已经升级到Qbot 2了╮(╯-╰)╭ 不过最后磕磕绊绊还是搞出来了,这里就把一些经验写下来,算是对Qbot的资…

ROS探索总结（三）——ROS新手教程【转】

转自:http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 目录(?)[-] 一ROS的安装二ROS的新手教程三ROS中的常用功能 1rviz 2tf 3gazebo 四ROS常用机器人 1PR2 2TurtleBot 3HuskyErratic 前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了.ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所…

AGV

AGV AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴. AGV主要三项技术:铰链结构.发动机分置技术和能量反馈. 无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全…

使用robot_pose_ekf对传感器信息融合

robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu.里程计odom.视觉里程计vo的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出odom_combined消息.robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人,因此odom信息中的z,pitch和roll分量可以被忽略.IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态(RPY角),其中Roll和Pitch是绝对角度,因为有重力方向作为参考,而偏航角Yaw则是一个相对角度…

MM-RGV、AGV 、IGV是什么

RGV.AGV.IGV是什么智能化物流仓储设备迅速崛起的时代,RGV.AGV.IGV,这三种看似有血缘关系的智能设备,到底有什么不同呢? RGV RGV即“有轨制导车辆”,又叫有轨穿梭小车,是与地面导轨接触式的运输车. 目前应用广泛,具有速度快.可靠性高.成本低等特点.可以十分方便地与其他物流系统实现自动对接,如出/入库站台.各种缓冲站.输送机.升降机和机器人等,按照计划进行物料的输送. AGV AGV即“自动导引运输车”,属于轮式移动机器人(WMR)的范畴. 在AGV管理.监控系统的管理和监…

ROS探索总结（三）——ROS新手教程

转自古-月 http://blog.csdn.net/hcx25909 前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了. ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西.尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考. 一.ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是ubuntu,因为ROS在ubunt…

zz“老司机”成长之路：自动驾驶车辆调试实践

随着自动驾驶技术的发展,一辆新车从被改装到上路需要经过的调试流程也有了许多提升.今天,我希望结合自己之前的调车经验来跟大家分享一下我们是如何将系统的各个模块逐步上车.调试.集成,进而将一辆“新手”车培养成“老司机”的. ▌自动驾驶简介这是一段来自维基百科的关于自动驾驶的定义:自动驾驶汽车,又称无人驾驶汽车.电脑驾驶汽车或轮式移动机器人,为一种运输动力的无人地面载具.作为自动化载具,自动驾驶汽车不需要人类操作即能感测其环境及导航. 随着自动驾驶技术的发展,行业内涌现出了许多为了应对不同需求不同场…

人工智能与智能系统3-> 机器人学3 | 移动机器人平台

机器人学的基本工具已经了解完毕,现在开始了解移动机器人,这部分包括机器人平台.导航.定位. 所谓机器人平台就是指机器人的物理结构及其驱动方式.本文将学习两种典型移动机器人平台(四旋翼和轮式车)的运动与控制,研究输入控制信号怎么控制位姿随着时间变化. 到这一部分网上的笔记突然变少 ≈ 0 但我想从这一部分开始,就更有意思了. 0207注:好难啊,机器人不愧是屠龙之术. 0212注:此文很长.已经到了可以分几篇发出去的程度... 本系列参考资料: <Robotics, Vision and Cont…

css3实践之摩天轮式图片轮播+3D正方体+3D标签云（perspective、transform-style、perspective-origin）

本文主要通过摩天轮式图片轮播的例子来讲解与css3 3D有关的一些属性. demo预览: 摩天轮式图片轮播(貌似没兼容360 最好用chrome) 3D正方体(chrome only) 3D标签云(css3版 chrome only) 3D标签云(js版 chrome only) 前文回顾在前面的文章css3实践之图片轮播(Transform,Transition和Animation)中我们简单地了解了css3旗下的transform.transition以及animation.回顾一下,tr…

SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

摘要在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

【文献08】多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现-运动学ADRC控制

参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb 误差系统,没有考虑\theta_e TD ,PID 系统模型误差模型控制框图实验速度环响应 ADRC控制运动学PID控制…

自主移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）方法概述

1.引言: 机器人的研究越来越多的得到关注和投入,随着计算机技术和人工智能的发展,智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点.移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题.对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法.然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位,而且事先获取机器人工作环境的地图很困难,甚至是不可能的.这时机器人需要在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航.这就…

全向轮运动学与V-rep中全向移动机器人仿真

Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality constraints on the chassis velocity $\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$ Omnidirectional wheeled mobil…

粒子滤波跟踪移动机器人(MATLAB Robotics System Toolbox)

MathWorks从MATLAB 2015a开始推出与ROS集成的Robotics System Toolbox(机器人系统工具箱),它为自主移动机器人的研发提供现成的算法和硬件接口. 粒子滤波基本流程 A particle filter is a recursive, Bayesian state estimator that uses discrete particles to approximate the posterior distribution of the estimated s…

Qbot回归，已感染5.4万台计算机

Qbot回归,已感染5.4万台计算机近日,BAESystems的安全人员发表了一篇关于Qbot网络感知蠕虫回归的调查报告,指出已经感染了5.4万台计算机. FreeBuf百科 Qbot蠕虫,也叫Qakbot,并不是新出现的恶意软件.最早在2009年被发现,该恶意软件之所以持续发展,是因为其源代码已经被网络罪犯获取,并不断改进以逃避检测.从BAE Systems的发现来看,他们似乎已经成功了. 恶意软件描述 85%的感染系统位于美国,尤其学术.政府和医疗等行业网络受到严重打击.例如,今年年初,皇…

一款基于jquery和css3实现的摩天轮式分享按钮

之前分享了很多css3实现的按钮.今天要给大家带来一款基于jquery和css3实现的摩天轮式分享按钮.这款分享按钮页面底部有一个toggle按钮,单击该按钮,摩天轮按钮以动画的形式出现,各个分享按钮挂在摩天轮上.效果图如下: 在线预览源码下载实现的代码. 部分html代码: <div class="ferris-base"> <div class="ferris-base--center"> <div id="&qu…

Ros学习——移动机器人Ros导航详解及源码解析

1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value…

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数

1.移动机器人底盘移动底盘有多大长宽高:35*35*40cm 移动底盘有多重 17kg 底盘最大载重是多少 40kg 底盘最大速度是多少 1.2m/s 底盘的电池是多大 24V/7.8A 锂离子电池底盘能够续航多久 8小时(负载5kg,运行速度1m/s) 底盘是由哪些部分组成驱动电机控制板编码器锂电池分线盘轮子底盘是如何进行二次开发的通过RS232总线或CAN总线可以和运动控制板连接 2.STM32F429IGT6 芯片内核 ARM Cortex-M4内核有多少个…

学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书

作者:小白学移动机器人链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/168027225来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 声明:推荐正版图书 1.<鸟哥的Linux私房菜-基础篇>第四版快速入门linux操作系统,学习Linux相关命令,必须推荐的书 2.C++ Primer Plus 目前移动机器人开发的主流语言仍是C++,掌握C++是学习移动机器人的必经之路,该书也是被极力推荐的工具书 3.ROS学习相关书籍 (1)ROS机器…

基于ROS_Arduino室内移动机器人SLAM实验测试

纯手工搭建的机器人,因此外观并不美. 基于ROS(indigo)以及Arduino等搭建软硬件平台,包括语音.视觉.激光.码盘等传感器设备. 整体如下图所示: 底盘特写: 语音输入: Arduino模块: 机器人主控: 各子功能测试,见之前博客内容. 子功能测试完成后,进行第一次功能组合测试,具体实验录像可见视频. 实验视频,点击 http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxOTczMDY0MA…

基于ROS和python，通过TCP通信协议，完成键盘无线控制移动机器人运动

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包:socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_py包: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg ros_car_py roscpp ros…

基于ROS和beaglebone的串口通信方式，使用键盘控制移动机器人

一.所需工具包 1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard 2.ROS串口通讯包:serial $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git $ catkin_make 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_pkg包: $ cd ~…

[转]基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw…

Bug2算法的实现（RobotBASIC环境中仿真）

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.之前简单介绍过Bug避障算法,但仅仅了解大致理论而不亲自动手实现一遍很难有深刻的印象,只能说似懂非懂.我不是天才,不能看几遍就理解理论中的奥妙,只能在别人大谈XX理论XX算法的时候,自己一个人苦逼的面对错误的程序问为什么... 下面开始动手来实现一下简单的Bug2避障算法.由于算法中涉及到机器人与外界环境的交互,因此需要选择一个仿真软件.常用的移动机器人仿真软件主要有Gazebo.V-rep.Webots.MRD…