* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is attached to the robot tool and the calibration object* is stationary with respect to the robot. *这个示例展示了如何使用手眼标定,针对相机固定在机械手末端且标定板相对于机械手基础坐标系静止的情形.* The ro…

* * This example explains how to use the hand eye calibration for the case where* the camera is stationary with respect to the robot and the calibration* object is attached to the robot arm.*这个示例展示了如何使用手眼标定,这种情形用于相机与机械手基础坐标系位置固定且标定板固定在相机的末端轴上.* In th…

原文链接:https://blog.csdn.net/opencv_learner/article/details/82113323 一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说. 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base.法兰上的工具坐标系tool.相机坐标系cam…

参考 ROS 相机标定http://blog.csdn.net/ArtistA/article/details/51125560 ROS里的标定程序只要使用了OPNCV的标定程序: opencv 相机标定官网文档http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 棋盘格参数 焦点个数(长宽方向)8x6,边长0.0435m 标定步骤 ROS下运行摄像头,其中相机发布图…

          利用二维视野内的图像,求出三维图像在场景中的位姿,这是一个三维透视投影的反向求解问题.常用方法是PNP方法,需要已知三维点集的原始模型. 本文做了大量修改,如有不适,请移步原文:  文章:张正友相机标定&OpenCV实现&程序评价&矫正流程解析 文章:相机标定原理介绍----相机标定--- 相机模型 根据光学成像的基本原理,针孔相机在定焦时候有固定的投射关系,这个投射关系是相机参数的大致决定因素.但是对于现实中的相机来说,相机参数会与理想模型有些偏差,涉及到几个…

相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合.同时考虑两个因素 : (1)摄像机镜头的畸变误差,像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差: (2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数,所以像平面上的连续坐标还需取整转换. 摄像机参数 l  摄像机内部参数 (Intrinsic Paramet…

1 多相机标定 1.1采集图像和IMU 1.2制作Bag包 1)组织文件结构 ~/kalibr_workspace/test/stereo_calib bagsrc cam0 (1+time(0))*1e9.tif   //只支持png图像 (2+time(0))*1e9.tif //图像名只能数字组成 (999+time(0)).tif      //图像名长度为19位 cam1      //不同相机获得的图像名必须一一对应 (1+time(0))*1e9.tif (2+time(0))*1…

第一步,在命令行下面输入cameraCalibrator,启动MATLAB相机标定.相机矫正界面 cameraCalibrator 第二步:拍照.如果你是做相机标定,你应该知道,你需要一些calibration template来拍照,可以参考大多数相机标定的文章(如Tsai的文章),常用的是黑白方块,自己打印机打印或者从网上购买(高精度).然后从不同角度拍照: 第三步:导入相机拍的图片,点击界面上的"Add Images"按钮,你可以从不同文件夹选择图片.图片选择好以后,你需要告诉程…

直接线性变换法是建立像点坐标和相应物点物方空间坐标之间直接的线性关系的算法.特点:不需要内外方位元素:适合于非量测相机:满足中.低精度的测量任务:可以标定单个相机. 1 各坐标系之间的关系推导直接线性变换解法 1.1 像素坐标系与像平面坐标系 图 1 像素坐标系与像平面坐标系间的关系 两坐标系的关系式如下: 像素坐标系即CCD坐标系,是以左上角为原点,水平向右为$u$方向,竖直向下为$v$方向:像平面坐标系是影像平面内的直角坐标系,用以表示像点在像平面上的位置,其以像主点$o$为原点,$x$方向…

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得,转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% start -- 摄像机标定 ----------------------------------------------> 摄像机标定的数学过程如下 详细的数学解析可以看如下网址 http://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767 标定事…

相机标定(Camera calibration)原理.步骤 author@jason_ql(lql0716)  http://blog.csdn.net/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数.在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定).无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环…

一.安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备 之前的这篇文章:Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定! 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程,虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具,但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit : 一.编译安装 Autoware-1.10.0 二.标定 ZED 相机内参 3.1 联合标定准备 如果你是第一次看这篇 Cali…

项目要标定雷达和相机,这里记录下我标定过程,用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机. 一.编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware,因为新版本不带雷达和相机的标定工具,我安装的是 1.10.0 版本! 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式,因为不熟悉 git 可能会遇到问题,直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可: 1.2 编译 Autoware-1.1…

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl…

光度标定(Photometric Camera Calibration)是DSO(Direct Sparse Odometry)论文中比较特别的一部分.常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题.比如基于特征点的vSLAM,由于特征描述一般会有光照不变性,对图像的亮度值并不敏感.而在直接法(direct method)中,由于姿态估计以图像的亮度值为出发点,亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性.因此,作者引入了光度标定的概念,利用精细的相机成像模型,标定成像过程中的光度参数,并用这些参数校正图像亮…

Halcon标定步骤 1.设置相机内部参数的初始值 StartCamPar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar) 1.1 相机型号 (1)面阵 (2)线阵 1.2 参数设置(这里只讲面阵相机) (1)Division畸变模型 CameraParam:[Focus, Kappa, Sx,…

最近在做基于双目视觉的三维重建.比较opencv和matlab工具箱的立体标定结果精度时,发现貌似如果手工选取角点不那么离谱的话,matlab标定结果精度更高也更鲁棒.就想先用matlab标定好相机,再把结果供opencv函数加载使用.如何将Matlab标定结果的.mat文件转成需要的CvMat矩阵,就是本篇博客所要讲的. 主要参考:http://www.jianshu.com/p/ad6a2f8a3fc8 这里分以下三步来讲: 1.先在matlab中加载.mat文件成matlab中的矩阵; (…

  本次先对halcon的自标定做个整体介绍,了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法,具体的编程细节将在后续的文章中介绍. halcon提供了一种自标定的算子,它可以在不用标定板的情况下,标定出相机内参(无焦距),相对于多幅标定无法获取相机的外参. 求出了相机内参就可以进行畸变校正,因而自标定相对于多幅标定,在畸变校正方面更快捷,这样设备在现场更容易操作.维护. 在畸变校正以后我们同样可以放置一个参考物求取像素当量,构建XY世界坐标系,以用于测量.定位等应用. edges_sub_pix…

记录一下整个相机的标定矫正过程,希望能够帮助到刚学习标定的童鞋们- 首先下载matlab calibration toolbox,百度搜索第一条就是了(http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/).下载到本地后,需要在MATLAB中更改主路径: Set Path->Add with Subfolders->选定你刚下载的toolbox所在目录. 在command Window中敲calib加载图像,此时会弹出一个框框.注意你的Curren…

wx.chooseImage(OBJECT) 从本地相册选择图片或使用相机拍照. OBJECT参数说明: 示例代码: wx.chooseImage({ count: 1, // 默认9 sizeType: ['original', 'compressed'], // 可以指定是原图还是压缩图,默认二者都有 sourceType: ['album', 'camera'], // 可以指定来源是相册还是相机,默认二者都有 success: function (res) { // 返回选定照片的本地文…

VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒. 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识.源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位分享. 本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师.由于程…

Abstract 在线标定很重要． 但是目前的方法都计算量都很高． 我们的方案不需要标定板之类的东西． 我们的方案不需要假设相机有重合的FOV,也不需要任何的初始猜测. 当相机模组行驶穿过之前建过地图的区域, 我们就用地图和同步的相机图像匹配. 最后我们找到相机位姿和内点2D-3D匹配. 1. Introduction 机器人系统的大量普及会引起一系列本质的问题--关于long-term autonomy of robotic systems. 我们提出Infrastructure-Based…

估计器初始化简述 单目紧耦合VIO是一个高度非线性的系统,需要在一开始就进行准确的初始化估计.通过将IMU预积分与纯视觉结构进行松耦合对齐,我们得到了必要的初始值. 理解:这里初始化是指通过之前imu预积分得到的数值和视觉结构得到的数值进行对齐整理,综合运算得到的是我们的初始值. 具体流程如下: 检查最新帧和之前所有帧之间的特征对应关系:如果能在滑动窗口中找到稳定的特征跟踪(超过30个被跟踪特征)和足够的视差(超过20个旋转补偿像素),就使用五点法恢复这两帧之间的相对运动:如果没有稳定的特征跟踪…

仅供参考,还未运行程序,理解部分有误,请参考英文原版. 绿色部分非文章内容,是个人理解. 转载请注明:http://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/17471617 Chapter 4:Exploring Structure from  Motion Using OpenCV 在这一章,我们将讨论来至运动结构(Structure from Motion,SfM)的概念,或者从一个运动的相机拍摄到的图像中更好的推测提取出来的几何结构,使用OpenCV的…

本文由zhangbaochong原创,转载请注明出处http://www.cnblogs.com/zhangbaochong/p/5827714.html 在前面我们曾经实现过简单的地形(Directx11学习笔记[十三] 实现一个简单地形),只不过原来使用一个固定的函数获得地形高度,这样跟真实的地形差距比较大.接下来让我们学习使用高度图来进行三维地形模拟. 1.高度图 高度图其实就是一组连续的数组,这个数组中的元素与地形网格中的顶点一一对应,且每一个元素都指定了地形网格的某个顶点的高度值.高度…

一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关.切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向. 二.使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU. rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpm…

PL-SVO是基于点.线特征的半直接法单目视觉里程计,我们先来介绍一下基于点特征的SVO,因为是在这个基础上提出的. [1]References:      SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry                                                           ---Christian Forster, Matia Pizzoli, Davide Scaramuzza ∗ 从名字来看,是半…

图像采集和二值化等处理 * Image Acquisition : Code generated by Image Acquisition open_framegrabber (, , , , , , , , , -, AcqHandle) grab_image_start (AcqHandle, -) dev_close_window () dev_open_window (, , , , 'black', WindowHandle) * 不是以填充的形式显示,而是以轮廓的形式显示!* dev…

Halcon10 下载地址:http://www.211xun.com/download_page_1.html HALCON 10 是一套机器视觉图像处理库,由一千多个算子以及底层的数据管理核心构成.其功能包含各类滤波,色彩以及几何,数学转换,形态学计算分析,校正,分类辨识,形状搜寻,手眼标定等等影像计算功能.应用范围几乎没有限制,涵盖医学,遥感探测,监控,到工业上的各类自动化检测. HALCON支持Windows,Linux和Mac OS X操作系统.整个函数库可以用C,C++,C#,Vis…

在3D游戏中通常都会用到天空盒,在3D引擎中也一般会存在天空盒组件,让开发者可以直接使用.那么天空盒是什么?天空盒又是如何实现的呢?本篇博客主要介绍如何在Android中利用OpenGLES绘制一个天空盒,并实现VR效果. 天空盒.天空穹.天空球和VR 虽然大多数人知道这些东西是啥,但是我觉得我还是有必要把他们的定义“搬”过来,万一有人不知道呢. 天空盒(Sky Box)是放到场景中的一个立方体,经常是由六个面组成的立方体,并经常会随着视点的移动而移动.天空盒将刻画极远处人无法达到的位置的景物.…