不管是基本的PID控制还是变形的PID控制算法,其核心都是对输入信号(设定值信号.测量信号或者偏差信号等)做基本的比例.积分.微分运算,最终提供给被控过程良好的调节信号. 在过程控制仪表,特别是在数字仪表内部,设定值一般是通过操作界面用键盘或通过与上位机数字通信进行快速变更的.而微分动作是建立在对未来时刻控制误差的基础上的.常规的PID控制,当设定值不变时,微分不起作用:而当设定值调整时,往往属于阶跃式变化,微分对其不仅不具有预测作用,而且还会给过程造成冲击(常称做"微分冲击"),故一…

比例控制往往会存在稳态误差(该结论适用于0型对象) 由比例度的定义和意义,比例增益Kc越大,即直线的斜率越大,则,越快达到平衡,稳态误差越小,因此在保证系统相对稳定性一定的条件下,总是希望比例增益越大越好(具体理解可以参考郑辑光等编写的<过程控制系统>P100). 增大比例增益确实是一种减小稳态误差的方法,但是,这个对系统的要求比较高,比如完全线性,并且控制机构具有较快的响应速度,还要保持系统的稳定. 另外一种方法就是灵活调整直流分量,通过把曲线的上下移动来消除稳态误差(这句话说的很不专业,但…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

目录 专家控制 专家系统 专家控制 学习笔记,用于记录学习 资料:<智能控制>(第四版)--刘金琨 专家系统 一.专家系统的定义 专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序,其内部包含某领域专家水平的只是和经验,具有解决专门问题的能力 二.专家系统的构成 三.专家系统的建立 知识库包含三类知识: 基于专家经验的判断性规则 用于推理.问题求解的控制性规则 用于说明问题的状态.事实和概念及当前的条件和常识等的数据 推理机包括三种推理方式: 正向推理:从原始数据和已知条件得出结论 反向推理:现提出…

Torque or force mode When the joint motor is enabled and the control loop is disabled, then the joint will try to reach the desired target velocity given the maximum torque/force it is capable to deliver. When that maximum torque/force is very high,…

今天我们来做个有趣的程序实现:利用OpenCV读取本地文件夹的视频文件,并且在窗口中创建拖动控制条来显示并且控制视频文件的读取进度. 此程序调试花费了笔者近一天时间,其实大体程序都已经很快写出,结果执行时却出现拖动条不能控制视频读取进度现象,结果发现是”一个大小写字母引发的血案“——在创建拖动条时命名为:Position,但是在设置拖动条的视频位置时却疏忽写为:position.为此笔者反复了N遍,由此可见程序的严格性,以及“搬砖码垛”时专注的重要性. 同样在附上程序之前我们有必要对程序中出现的…

一个Form里经常会有好几个Tab,有时要根据一些条件设置哪些Tab可用,可见.下面就介绍下如何用JS对Tab进行控制. 1. 控制可见   function setTabVisableByName(tabName, flag) { var control = Xrm.Page.ui.tabs.get(tabName); control.setVisible(flag); } 这里flag是true或false   2. 控制可用 看了上面的可见代码,是不是以为可用也这么简单呢?其实我们把上面的…

有时要根据主表的审批状态来控制子表上的按钮要不要显示,比如我们有一个需求审批通过后就不能再上传文件了. 首先打开Visual Ribbon Editor, 如下图,我们可以利用Enable Rules –> CustomRule 用js来控制按钮是否显示:   js function: 首先用odata取出主表的状态,然后根据主表的状态来判断是否显示: var approvalStatus = null; function controlUpload(){ var marketingPlan =…

开发板芯片:STM32F407ZGT6 PA9-USART1_TX,PA10-USART1_RX; PF9-LED0,PF10-LED1; 一.串口1配置过程(不使用串口中断): 1.使能时钟,包括GPIO时钟和串口1时钟使能,注意它们是挂载在不同的时钟总线上的. RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能端口时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);…

目录: 一.时钟使能,包括GPIO的时钟和串口的时钟使能 二.设置引脚复用映射 三.GPIO的初始化配置,注意要设置为复用模式 四.串口参数初始化配置 五.中断分组和中断优先级配置 六.设置串口中断类型并使能串口中断 七.编写中断服务函数函数名格式为函数名格式为 USARTxIRQHandler(x 对应串口号). 八.主函数的实现. 一.时钟使能,包括GPIO的时钟和串口的时钟使能 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //…

0 前言     本文使用freemodbus协议栈,在EasyARM i.mx287上实现了modbus tcp从机. 在该从机中定义了线圈寄存器.当中线圈寄存器地址较低的4位和EasyARM的P2.4至P2.5关联,通过modbus指令可控制GPIO的输出.本文改动自freemodbus 演示样例LINUXTCP.经过简单的改动也可用于其它Linux开发板.     [相关博文]     [EasyARM i.mx28学习笔记--文件IO方式操作GPIO]     [EasyARM i.mx…

原文:https://www.cnblogs.com/artech/p/net-core-di-01.html 一.流程控制的反转 IoC的全名Inverse of Control,翻译成中文就是“控制反转”或者“控制倒置”.控制反转也好,控制倒置也罢,它体现的意思是控制权的转移,即原来控制权在A手中,现在需要B来接管.那么具体对于软件设计来说,IoC所谓的控制权的转移具有怎样的体现呢?要回答这个问题,就需要先了解IoC的C(Control)究竟指的是怎样一种控制.对于我们所在的任何一件事,不论…

.NET MVC 学习笔记(七)— 控制input控件 画面中有时候需要输入数字,这时就需要控制input的输入.以下为保留两位有效数字. /* * 初始化数字输入 */ function initDigitInput(className) { /* * 1.先把非数字的都替换掉 * 2.由于IE浏览器对于change事件存在兼容问题,改用focus和blur事件代替. * */ $(className).on("keyup", formatMN); $(className).on({…

本博客为原创:综合 尚硅谷(http://www.atguigu.com)的系统教程(深表感谢)和 网络上的现有资源(博客,文档,图书等),资源的出处我会标明 本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当于学习笔记 ②将自己的经验分享给大家,相互学习,互相交流,不可商用 内容难免出现问题,欢迎指正,交流,探讨,可以留言,也可以通过以下方式联系. 本人互联网技术爱好者,互联网技术发烧友 微博:伊直都在0221 QQ:951226918 ---------------------------------…

目录(?)[-] 布局Layout 线性布局LinearLayout 表格布局TableLayout 布局Layout Layout是容器,用于对所包含的view进行布局.layout是view的子类,所以可以作为view嵌入到其他的layout中.Android的layout有LinearLayout.TableLayout,RelativeLayout.FrameLayout.GridLayout. 线性布局:LinearLayout 这是最常用的,有anroid:orientation来确…

目录(?)[-] 设计Adapter的布局 代码部分 Activity的代码 MyAdapter的代码数据源和构造函数 MyAdapter的代码实现自定义的adapter MyAdapter的代码继续探讨BaseAdapter 我们可以同继承抽象类BaseAdapter来实现自己的Adapter,自己设置子View的UI,不同子View可以由不同的布局,并自己进行数据和子view中数据的对应关系.图是例子的呈现结果,我们有很多图标,对这些图标按一定大小进行缩放,然后布局在GridView中.这个…

目录(?)[-] 点击List的item触发 添加其他控件以及获取item数据 ListView控件以垂直布局方式显示子view.系统的android.app.ListActivity已经实现了一个只含有一个ListView的Activity,并通过setListAdapter()方法来管理adapter.我们可以通过扩展ListActivity来实现. 我们要在整个屏幕上显示ListView,我们直接继承使用ListActivity,不需要在定义自己的layout XML文件,我们在上一学习中…

目录(?)[-] UI开发 方式一通过XML文件 方式二通过代码 方式三XML代码 UI开发 先理清一些UI概念: view.widget.control:这三个名词其实没有什么区别,都是一个UI元素,例如一个button.Container(容器):包含其他view,例如grid可以认为是容器,它有cell,每个cell可以是一个view.Layout: 对容器们和view们的排版,可以包含其他layout. Android提供常用的UI(例如文字框)以及适合移动设备的控制,基础类为andro…

SAS学习笔记之<SAS编程与数据挖掘商业案例>(4)DATA步循环与控制.常用全程语句.输出控制 1. 各种循环与控制 DO组 创建一个执行语句块 DO循环 根据下标变量重复执行DO和END之间的语句 DO WHILE 重复执行直到条件为假则退出循环 DO UNTIL 重复执行直到条件为真则退出循环 DO OVER 对隐含下标数组元素执行DO/END之间的语句 END 退出DO或SELECT语句的标志 SELECT 选择执行SAS语句 IF-THEN/ELSE有条件执行一个SAS语句 GO…

接上一节,游戏控制首先要解决的就是碰撞检测了 这里用到了学习笔记(三)射线检测的内容了 以鸟为射线原点,向前.上.下分别发射3个射线,射线的长度较短大概为10~30. 根据上一节场景的建设,我把y轴设为前进方向,z轴设为高度~ 如果射线返回有结果,那么说明鸟遇到了障碍物.代码如下: var raycaster1 = new THREE.Raycaster(birdmesh.position, new THREE.Vector3(0, 1, 0), 0, 30) var raycaster2 =…

Session控制 1>     Session常用来作为全局变量使用,比如记录当前登录的用户,或者页面之间传递数据使用. 2>     Beego框架内置了 session 模块,目前 session 模块支持的后端引擎包括 memory.cookie.file.mysql.redis.couchbase.memcache.postgres,用户也可以根据相应的 interface 实现自己的引擎.若是使用标红的部分,需要再下载对应的session包. 3>     在main.go代…

一起来学matlab-matlab学习笔记9 高级绘图命令_2 图形的高级控制_视点控制和图形旋转_色图和颜色映像_光照和着色 觉得有用的话,欢迎一起讨论相互学习~Follow Me 参考书籍 <matlab 程序设计与综合应用>张德丰等著 感谢张老师的书籍,让我领略到matlab的便捷 <MATLAB技术大全>葛超等编著 感谢葛老师的书籍,让我领略到matlab的高效 图形的高级控制 视点控制和图形旋转 视点控制 日常生活中从不同的视点观察物体所看到的图形是不同的,同样用户从不同…

一起来学matlab-matlab学习笔记9 高级绘图命令_1 图形对象_根对象,轴对象,用户控制对象,用户菜单对象 觉得有用的话,欢迎一起讨论相互学习~Follow Me 参考书籍 <matlab 程序设计与综合应用>张德丰等著 感谢张老师的书籍,让我领略到matlab的便捷 <MATLAB技术大全>葛超等编著 感谢葛老师的书籍,让我领略到matlab的高效 图形对象 图形对象(figure object):可以确定图形的整体或部分属性的各层界面.各层次图形对象是相互关联的,低层…

事业无穷年 -- 韩愈 利用窗口控制提高速度: TCP传输数据是,以一个段为单位(每次发送一个数据包),每发一个段需要一次确认应答,这样就难免存在这样的缺点:包的往返时间越长,通信性能就越低. 为解决这个问题,牛人们提出了窗口的概念.即使往返时间较长的情况下,它也能控制网络性能的下降. 使用窗口后,发送端发送一个段之后,没有必要等到收到对端针对这个段的ACK之后再发送下一个包,而是以更大的单位进行ACK. 窗口大小指 无需等待ACK而可以继续发送数据的最大值,下图所示的窗口为4个段,每个段的大小…

[学习笔记]1.switch语句后的expression表达式的数据类型只能是byte.short.char.int四个整数类型.String(Java 7后才支持)和枚举类型. 2.数组的长度不可变,定义数组时候不能指定数组的长度.为数组分配空间的时候一定要进行初始化,数组初始化的方法有两种,第一种是静态初始化,在数组中直接为每个数组元素赋上初值,另一种是动态初始化,在初始化的时候指定数组的长度,由系统来为每个元素指定初值.注意的是两种初始化不能够同时使用,即既指定数组的长度,同时又为每个元素…

目录(?)[-] xml控件代码重用include xml控件代码重用merge 横屏和竖屏landsacpe portrait xml控件代码重用:include 如果我们定义一个控件,需要在不同的layout中重复使用,或者在同一个layout中重复使用,可以采用include的方式.例如定义my_button.xml如下 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <Button xmlns:android=…

目录(?)[-] Chronometer计时器控件 倒计时CountDownTimer Switch控件 Space控件 其他控件 Android提供了很多控件,基本上都是view的扩展. Chronometer:计时器控件 Chronometer是一个计时器,提供开始计时,停止计时和复位等功能,它的实现很简单.小例子XML文件如下: <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><LinearLayout ….. &…

目录(?)[-] GridView Spinner GridView GridView是网格状布局,如图所示.在了解ListView后,很容易了解GridView.下面是例子的XML文件. <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <GridView xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"    android:id…

目录(?)[-] TextView 例子1在XML中设置autoLink属性 例子2在代码中设置autoLink属性 EditText AutoCompleteTextView MultiAutoCompleteTextView TextView TextView之前已经使用过很多,直接显示,比较简单.但是我们可以同“autoLink”属性,使用户可以点击一个网络连接.电话号码.邮箱地址.地图地址,通过系统应用打开它们.除此之外,还有其他的font属性,minLines,maxLines等等,都…

在学习笔记(1)中,我们学习了IRP的数据结构的相关知识,接下来我们继续来学习内核中很重要的另一批数据结构: EPROCESS/KPROCESS/PEB.把它们放到一起是因为这三个数据结构及其外延和windows中进程的表示关系密切,我们在做进程隐藏和进程枚举的时候一定会涉及到这3类数据结构,所以这里有必要及时做一下总结,做个学习笔记,理清思路. 1. 相关阅读材料 <windows 内核原理与实现> --- 潘爱民 <深入解析windows操作系统(第4版,中文版)> --- 潘…