g2o以图模型表达上述最小二乘问题:比较适合解决SLAM问题 http://openslam.org http://wiki.ros.org/g2o…

The Texas Instruments VLIB is an optimizedImage/Video Processing Functions Library for C programmers using c674x devices.It includes many C-callable, assembly-optimized, general-purpose image/videoprocessing routines. 运行这些实例的速度要比用ANSI C编写的同样代码效率高,性能可…

官网教程: http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html 定义了一个最小二乘法求解器 自动求导的功能…

视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用 1    前言以及回顾 各位朋友,自从上一篇<视觉SLAM漫谈>写成以来已经有一段时间了.我收到几位热心读者的邮件.有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度,更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库.因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意. 在开始本篇文章正文以前,我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法.至于SLAM更基础的内容,例如SLAM是什么东西等等,请参见上一篇文章.我们直接进入较深层次的讨论.首先,关于我们要做的事情,你…

前言 本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法——图优化(graph-based optimization).下一节中,介绍一下非常流行的图优化库:g2o. 关于g2o,我13年写过一个文档,然而随着自己理解的加深,越发感觉不满意.本着对读者更负责任的精神,本文给大家重新讲一遍图优化和g2o.除了这篇文档,读者还可以找到一篇关于图优化的博客: http://blog.csdn.net/heyijia0327 那篇文章有作者介绍的一个简单案例,而本文则更注重对图优化和g2o的理解与评注. 本…

目录 前言 1.Eigen线性代数库的安装 2.Sophus李代数库的安装 3.OpenCV计算机视觉库的安装 4.PCL点云库的安装 5.Ceres非线性优化库的安装 6.G2O图优化库的安装 7.Octomap八叉树地图库的安装 8.DBoW3词袋模型库 正文 回到顶部 前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法,主要包括Eigen线性代数库.Sophus李代数库.OpenCV计算机视觉库.PCL点云库.Ceres非线性优化库和G2O图优化库等.安装步骤是直接从高翔大牛书上搬抄过来了…

1.首先在github上下载g2o图优化库 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 2.运行安装以下依赖库 sudo apt-get install libcholmod3.0.6 sudo apt-get install libsuitesparse-dev sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg sudo apt-get install libqgl…

优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题.这里引用g2o的定义. \[ \begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)^\top \Omega_k\mathbf{e}_k(\mathbf{x}_k,\mathbf{z}_k)}_{\mathbf{F}_k} \\ \mathbf{x}^* &a…

在Pose-Graph的过程中,如果使用G2O优化函数库,那么似乎是不用自己编写代价函数(也就是优化目标函数)的,因为G2O有封装好的SE3等格式,使得Pose-Graph的过程变得简单了,即只需要设置好vertex(优化变量),以及edge(vertex与vertex之间的trans),然后调用G2O的优化器,即可完成对Pose的优化:其实PoseGraph中的边本质上就是一个代价函数,只不过是G2O封装了,一旦我们使用Geres优化库,边就得自己构建,也就是需要自己构建优化目标函数. 其中,…

1.刷文章列表的时候,发现调用总时间100ms ,其中调策略是花了60ms,一个开源的map方法dozer,组装bean要花40ms 2.redis的zounct方法,传 1和-1的时候有时候会返回0 3.大数据量rpc传输不住,原因? 4.(1) 优化库 (2)加缓存 (3)优化缓存,定时删,查的时候,去掉不必要的字段 (4)拼装的缓存,变成一个大缓存 (5)对并发量比较大的采取异步调用数据库:比如,修改库的浏览数的时候,可以先从缓存中查出来,加1,然后,返给客户端,然后把改库的代码放到线程池…