ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中.   每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都…

博客参考:https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/81784987 和 https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html 简述 ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是…

launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo…

ROS文件系统 用户可以直接参看官网:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem ROS文件系统中的两个最基本的概念:Package和Manifest,即包和清单文件. (1)Package是组织ROS代码的最基本单位,每一个Package都可以包括库文件,可执行文件,脚本及其它的一些文件. (2)Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述.他提供了Package之间的依赖性,以及一个包的元信息,比如版本.维…

ROS机器人操作系统 ( Robot Operating System 或简称 ROS),可以帮助提高机器人软件的开发效率.ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象.底层设备控制.常用功能实现.进程间消息传递和程序包管理等.此外,它还提供相关工具和库,用于获取.编译.编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算.结合笔者对ROS的理解,想与大家一起讨论,共同把ROS理解的更准确,一起进步.   对ROS的误解: 1.ROS不是一种编程语言.实际上,ROS的主要代码由C++语言编…

Java中的集合框架(下) 由于Java中的集合框架的内容比较多,在这里分为三个部分介绍Java的集合框架,内容是从浅到深,哈哈这篇其实也还是基础,惊不惊喜意不意外￣▽￣ 写文真的好累,懒得写了.. 温馨提醒:建议从(上)开始看哦~ 目 录 浅入深出之Java集合框架(上) 浅入深出之Java集合框架(中)   浅入深出之Java集合框架(下) 前 言 在<浅入深出之Java集合框架(中) >中介绍了Map接口的基本操作.使用的示例是在<浅入深出之Java集合框架(上)>中的模拟学…

浅入深出Vue之工具准备(二):PostMan安装配置 由于家中有事,文章没顾得上.在此说声抱歉,这是工具准备的最后一章. 接下来就是开始环境搭建了~尽情期待 工欲善其事必先利其器,让我们先做好准备工作吧 导航篇 PostMan安装 所有工具的下载地址都可以在导航篇中找到,这里我们下载的是最新版本的PostMan 直接点开安装包后,自动安装上去了(这有点流氓啊) 若羽这里就直接登录了,没有梯子或者不想注册的可以直接点最下面的Skip xxxx跳过 PostMan配置Mock服务 PostMan除…

浅入深出Vue系列文章 之前大部分是在做后端,后来出于某些原因开始接触Vue.深感前端变化之大,各种工具.框架令人眼花缭乱.不过正是这些变化,让前端开发更灵活. 博主在刚开始时,参考官网的各个步骤以及网上的博客.搭个环境,跑起来demo都费了大半天的劲. 本系列文章的初衷: 迅速的搭建起环境,不在环境.工具等其他因素上占用太多时间 Vue框架由浅入深的理解部分知识点,能快速上手Vue并将其实践至项目中 由粗糙到精致,一步步优化代码,了解并使用一部分关于代码整洁.优化的知识 同时也是若羽对所学知识…

前言 最近有很多朋友问我这个AIDL怎么用,也许由于是工作性质的原因,很多人都没有使用过aidl,所以和他们讲解完以后,感觉对方也是半懂不懂的,所以今天我就从浅到深的分析一下这个aidl具体是怎么用的,希望对大家有帮助. 作为一名合格Android开发人员,如果没听过Service,那就有点说不过去了啊,Service是Android四大组件之一,它是不依赖于用户界面的,就是因为Service不依赖与用户界面,所以我们常常用于进行一些耗时的操作,比如:下载数据等:有些朋友可能是从事开发工作的时间…

[翻译] C# 8.0 新特性 2018-11-13 17:04 by Rwing, 1179 阅读, 24 评论, 收藏, 编辑 原文: Building C# 8.0[译注:原文主标题如此,但内容大部分为新特性介绍,所以意译标题为 "C# 8.0 新特性"] C# 的下一个主要版本是 8.0.我们已经为它工作了很长一段时间,即使我们构建并发布了次要版本 C# 7.1, 7.2 和 7.3,我仍然对 8.0 将带来的新特性感到非常兴奋. 目前的计划是 C# 8.0 将与 .NET C…

在关系型数据库中,事务的重要性不言而喻,只要对数据库稍有了解的人都知道事务具有 ACID 四个基本属性,而我们不知道的可能就是数据库是如何实现这四个属性的:在这篇文章中,我们将对事务的实现进行分析,尝试理解数据库是如何实现事务的,当然我们也会在文章中简单对 MySQL 中对 ACID 的实现进行简单的介绍. 事务其实就是并发控制的基本单位:相信我们都知道,事务是一个序列操作,其中的操作要么都执行,要么都不执行,它是一个不可分割的工作单位:数据库事务的 ACID 四大特性是事务的基础,了解了 AC…

深入浅出vue系列文章已经更新过半了,在入门篇中我们实践了一个小小的项目. <代码整洁之道>一书中提到过一句话: 神在细节中 这句话来自20世纪中期注明现代建筑大师 路德维希·密斯·范·德·罗所说,他秉承的是少即是多的建筑设计哲学,玻璃幕墙等现代建筑结构便是由他缔造的. 而这句话也对软件开发领域产生了不小的影响,同时在软件开发领域中,很多概念都是源于其它行业,经典的便有现在所提到的建筑学. 在实际开发中,当然也是需要注意细节的.很多人可能都碰到过 "维护不下去" 的代码,或…

在文章:Mybatis源码解析,一步一步从浅入深(二):按步骤解析源码中我们提到了两个问题: 1,为什么在以前的代码流程中从来没有addMapper,而这里却有getMapper? 2,UserDao明明是我们定义的一个接口类,根本没有定义实现类,那这个userMapper是什么?是mybatis自动为我们生成的实现类吗? 为了更好的解释着两个问题,我们需要重新认识Configuration这个类. 但是在这之前,你需要了解一个概念(设计模式):JAVA设计模式-动态代理(Proxy)示例及说明…

Java中的集合框架(上) 由于Java中的集合框架的内容比较多,在这里分为三个部分介绍Java的集合框架,内容是从浅到深,如果已经有java基础的小伙伴可以直接跳到<浅入深出之Java集合框架(下)>. 目录: 浅入深出之Java集合框架(上) 浅入深出之Java集合框架(中)   努力赶制中..关注后更新会提醒哦! 浅入深出之Java集合框架(下) 努力赶制中..关注后更新会提醒哦! 一.集合概述 1)集合的概念 现实生活中的集合:很多事物凑在一起. 数学中的集合:具有共同属性的事物的总体…

Java中的集合框架(中) 由于Java中的集合框架的内容比较多,在这里分为三个部分介绍Java的集合框架,内容是从浅到深,如果已经有java基础的小伙伴可以直接跳到<浅入深出之Java集合框架(下)>. 目 录 浅入深出之Java集合框架(上) 浅入深出之Java集合框架(中)   浅入深出之Java集合框架(下) 努力赶制中..关注后更新会提醒哦! 前 言 在<浅入深出之Java集合框架(上)>中介绍了List接口和Set接口的基本操作,在这篇文章中,我将介绍关于Map接口的基…

浅入深出Vue:环境搭建 工欲善其事必先利其器,该搭建我们的环境了. 安装NPM 所有工具的下载地址都可以在导航篇中找到,这里我们下载的是最新版本的NodeJS Windows安装程序 下载下来后,直接Next 这里同样的,有固态硬盘的童鞋可以安装到固态硬盘,不过这里有个小问题就是 在选择目录的时候会卡死一小会儿.可能是若羽的机器性能不太好. 接下来一路下一步即可,坐等安装 安装完成,让我们命令行测测看 win键 + R呼出运行,输入cmd确定即可 输入node -v,查看nodejs的版本.若…

浅入深出Vue之工具准备(一):WebStorm安装配置 工欲善其事必先利其器,让我们先做好准备工作吧 导航篇 WebStorm安装配置 所有工具的下载地址都可以在导航篇中找到,这里我们下载的是最新版本的WebStorm 安装 下载后即可食用,此步骤与正常软件安装并无二样. 若有固态硬盘,尽可能安装在固态硬盘上,物理加速一下~ 按照自己的系统来勾选32位还是64位,若羽的机器装的是64位系统,因此勾选的是64位.另外为了防止本机没有JetBrains系列所需的JRE环境,建议直接勾选即可. 接下…

浅入深出Vue导航 导航帖,直接点击标题即可. 文中所有涉及到的资源链接均在最下方列举出来了. 前言 基础篇 浅入深出Vue:工具准备之WebStorm搭建及配置 浅入深出Vue之工具准备(二):PostMan安装配置 浅入深出Vue:环境搭建 相关资源 WebStorm NodeJS npm淘宝镜像 Vue…

javafx是一款比较新兴的语言框架,随着javafx越来越实用,估计许多程序员也会慢慢接触它,故我在这里对它由浅到深进行介绍一下. 首先,要了解javafx,就应该先知道.xml文件的布局软件,以往java都是通过敲代码来进行布局的,但javafx有力新的突破,它实现了拖动方式,目前我使用的辅助软件是JavaFX Scene Builder 2.0,故这一篇文章我主要首先介绍一下JavaFX Scene Builder 2.0这款软件,希望对大家有所帮助. 打开JavaFX Scene Bui…

上一节完成了对nodes, Topic的理解,再深入一步: Services and Parameters 我不理解为何 ROS wiki 要把service与parameter放在一起介绍, 很想分开说,但限于 csdn blog 没有文章顺序调整功能.只能罢了~~ -----------------以下是我作的关于ROS Service的总结------------------- 关于ROS Service的总结: 什么是ROS Service: 在wiki/tutorials/1.7 中,…

学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i…

理解ROS话题(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具.目录如下: 1.开始 1.1.首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:/usr# roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: …

ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 - 启动文件的编程 - ROS 的 XML语法简介 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 1 . 前言 在之前的 beginner…

今天正式开始入门篇,也就是实战了~ 首先我们是要做一个博客网站,UI 框架采用江湖传闻中的 ElementUI,今天我们就来利用它确定我们博客网站的基本布局吧. 准备工作 新建一个vue项目(可以参考基础篇里的搭建方法,也可以参考官网现在最近的 Vue CLI 3.x进行可视化创建和管理 安装 vue-router 安装 elementui 以上的操作都可以在之前的博文中(基础篇)找到完整步骤,这里就不重复了. 我们做完准备工作之后,目录结构如下: 我们来看看这个目录: |--public 公共…

Spring SpringMVC Mybatis(简称ssm)是一个很流行的java web框架,而Mybatis作为ORM 持久层框架,因其灵活简单,深受青睐.而且现在的招聘职位中都要求应试者熟悉Mybatis框架.我认为有必要分析一下Mybatis的源码.在进行源码分析前,先准备一个简单的工程.如果你还不会使用maven请参考:Maven 创建项目之简单示例,创建一个简单的工程. 开发工具:eclipse jdk版本:1.8 1,创建好的工程目录如下图所示: 2,现在来添加工程的依赖包,配置…

在文章:Mybatis源码解析,一步一步从浅入深(一):创建准备工程,中我们为了解析mybatis源码创建了一个mybatis的简单工程(源码已上传github,链接在文章末尾),并实现了一个查询功能.接下来就顺着查询功能的实现开始一步一步开始解析mybatis源码. 首先们观察我们的测试代码类UserDaoTest: package com.test.learnmybatis; import org.apache.ibatis.io.Resources; import org.apache.i…

在上一篇文章:Mybatis源码解析,一步一步从浅入深(二):按步骤解析源码 ,中我们看到 代码:XMLConfigBuilder parser = new XMLConfigBuilder(reader, environment, properties); 使用读取的configuration.xml字符输入流作为参数,使用XMLConfigBuilder类的三个参数的构造器实例化一个xml配置解析器(XMLConfigBuilder),并且 environment, properties的值…

在Mybatis源码解析,一步一步从浅入深(二):按步骤解析源码中我们看到了XMLConfigBuilder(xml配置解析器)的实例化.而且这个实例化过程在文章:Mybatis源码解析,一步一步从浅入深(三):实例化xml配置解析器(XMLConfigBuilder)也进行了详细的阐述. 那么接下来就是解析configuration.xml并将configuration.xml中的配置信息加载到Configuration实例对象中去. 一,先来看看代码的位置 在文章:Mybatis源码解析,一…

在上一篇文章Mybatis源码解析,一步一步从浅入深(四):将configuration.xml的解析到Configuration对象实例中我们谈到了properties,settings,environments节点的解析,总结一下,针对示例工程的configuration.xml文件来说properties节点的解析就是将dbConfig.properties中的数据库配置信息加载到了configuration实例的variables中,settings节点的解析让configuration…