每一个pcd文件包含一个文件头,它声明文件中存储的点云数据的特性(元数据).pcd文件头必须用ASCII码来编码.头文件属性字段都以一个新行(\n)分开.从0.7版本开始,pcd文件头包含下面的字段: .VERSION –指定pcd文件版本 .FIELDS –指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字.例如: FIELDS x y z                                   # XYZ data FIELDS x y z rgb                     …

欢迎訪问 博客新址 PCL系列 PCL系列--读入PCD格式文件操作 PCL系列--将点云数据写入PCD格式文件 PCL系列--拼接两个点云 PCL系列--从深度图像(RangeImage)中提取NARF关键点 PCL系列--怎样可视化深度图像 PCL系列--怎样使用迭代近期点法(ICP)配准 PCL系列--怎样逐渐地配准一对点云 PCL系列--三维重构之泊松重构 PCL系列--三维重构之贪婪三角投影算法 PCL系列--三维重构之移动立方体算法 说明 通过本教程,我们将会学会: 怎样配准多个点云…

前言: PCL使用点云作为数据格式,Kinect可以直接作为三维图像的数据源产生三维数据,其中的桥梁是OpenNI和PrimeSense.为了方便地使用Kinect的数据,还是把OpenNI获取的基础数据格式转换为点云格式.并且PCD格式的数据操作起来更为直观. 切记:理论自己慢慢看,代码是最重要的,且测试可行且正确 (1):Microsoft Kinect SDK 和 PrimeSense OpenNI 的区别 原文链接:http://blog.csdn.net/wdxzkp/article/…

本周主要任务:学习PCL点云库,掌握利用PCL对点云处理的方法 任务时间:2014年9月1日-2014年9月7日 任务完成情况:完成了读取单幅xml深度数据,并重建三维点云并显示 任务涉及基本方法: 1.xml文件读取 http://www.cnblogs.com/xzd1575/p/3958172.html 2.OpenCV矩阵运算 http://www.cnblogs.com/xzd1575/p/3959120.html http://www.cnblogs.com/xzd1575/p/39…

// 定义相关变量 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr; //点云 //初始化点云数据PCD文件头 cloud.width = depthHeight * depthWidth; cloud.height = ; cloud.is_…

首先把自己阿里云的磁盘格式化然后重启 自己下载一个PuTTY 打开后输入自己的Ip地址端口号默认是22 会跳出一个yes 跟no界面,点击yes 会进入一个类似cmd界面 直接输入root,然后会提示你输入password(密码是隐藏没有显示的,密码是你系统盘密码) 进去之后会显示welcome 之后你cd / ls 展示所有目录后,若是有www目录就要重新在阿里云格式磁盘没有就如下 cd到home目录然后分别输入(一条粘贴进去之后等程序执行完后再粘贴下一条继续执行) wget http://d…

基于激光雷达的地面与障碍物检测 这个例子告诉我们如何去检测地平面并且找到三维LIDAR数据中与车相近的障碍物. 这个过程能够方便我们对汽车导航的可行驶区域规划. 注:每一帧的雷达属于都被存储为三维的雷达点云.为了能够高效的处理这些数据.快速的指出与搜索能力是需要的.通过kd-tree结构处理数据.周围平面通过RANSAC算法来拟合(RANSAC算法是一个稳健的模型拟合方法).这个例子也展示了如何使用点云来实现多帧点云的动画过程. 选择要显示的点云区域 首先, 在车辆周围选择一个目标区域, 并配置…

Python2.7 anaconda.安装Wordcloud,网上有许多下载路径,说一下掩模,就是在这个膜的区域才会有东西,当然这个与实际的掩模还有一定区别,这个词频显示是把所有统计的词,显示在这个掩模图片的非白色区域. (接下来就不用看着网上那些小软件很羡慕,其实代码就十行左右,你也可以) from os import path from scipy.misc import imread import matplotlib.pyplot as plt from wordcloud import…

PCL提供节约一点云的值为一个PNG图像文件的可能方案.显然,这只能用有序的点云来完成,因为生成的图像的行和列将与点云的对应完全一致.例如,如果你从一个传感器Kinect或Xtion的点云,你可以用这个来检索640x480 RGB图像匹配的点云. 就是将点云文件PCD保存成PNG文件,程序如下 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/png_io.h> int main(int argc, char** argv) { // 创建点云…

文件转换 从PCD文件写入和读取点云数据:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6435568.html 点云数据格式PCD(Point Cloud Data):https://blog.csdn.net/xinguihu/article/details/78922005…

我之前有一篇博客Convert PLY to VTK Using PCL 1.6.0 or PCL 1.8.0 使用PCL库将PLY格式转为VTK格式展示了如何将PLY格式文件转化为VTK格式的文件,在文章的最后提到了VTK文件保存纹理的两种方式,第一种是需要有texture的图片,然后每个点存储上该点在图片中的x,y坐标,一般会normalize到[0,1]之间.第二种方法是直接存每个点的rgb值,上面的方法用的是第二种,因为导入的PLY格式就直接存储的texture的rgb值,并没有额外提供…

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came…

(1)点云到深度图与可视化的实现 区分点云与深度图本质的区别 1.深度图像也叫距离影像,是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)值作为像素值的图像.获取方法有:激光雷达深度成像法.计算机立体视觉成像.坐标测量机法.莫尔条纹法.结构光法. 2.点云:当一束激光照射到物体表面时,所反射的激光会携带方位.距离等信息.若将激光束按照某种轨迹进行扫描,便会边扫描边记录到反射的激光点信息,由 于扫描极为精细,则能够得到大量的激光点,因而就可形成激光点云.点云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等…

git clone --recursive https://github.com/cloudcompare/trunk.git cd trunk mkdir build cd build cmake .. -DPLUGIN_STANDARD_QPCL:BOOL=ON -DPLUGIN_IO_QPDAL:BOOL=ON make -j10 sudo make install 如果报 fatal error: json/json.h: No such file or directory的错,执行下面…

#include <iostream> #include <fstream> using namespace std; #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <Eigen/Geometry> #include <boost/format.hpp> // for formating strings #include…

1,Project are organizational units in the cloud,and are also known as tenants or accounts.Each user is a member of one or more projects.Within a project,a user creates and manages instances;…

一. 非接触IC卡简介 非接触IC卡又称射频卡,是射频识别技术和IC卡技术有机结合的产物.它解决了无源(卡中无电源)和免接触这一难题,具有更加方便.快捷的特点,广泛用于电子支付.通道控制.公交收费.停车收费.食堂售饭.考勤和门禁等多种场合. 非接触IC卡与条码卡.磁卡.接触式IC卡比较具有高安全性.高可靠性.使用方便快捷.这主要是由其技术特点决定,在近距耦合应用中主要遵循的标准是ISO/IEC14443. 二.ISO/IEC 14443简介 ISO/IEC14443规定了邻近卡(PICC)的物理…

博客园写写格式简单的文章还行,格式一复杂就不行了,可能是我不会用吧,我有强迫症,有道云格式很好用,以后去有道写这种东西了 有道云笔记链接:http://note.youdao.com/noteshare?id=6e9d2c03cd00b31ffc35c34fc2937d2c&sub=009B96AB6E0E429D980513D21226455D 常见问题: static: 隐藏:修饰全局函数.全局变量.当同时编译多个文件时,所有未加static前缀的全局变量和函数都具有全局可见性. 保持变量内…

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg…

一.      简介 基于Web端的三维模型展示,这里仅介绍Three.js和Potree. Three.js 是一款基于WebGL的运行在浏览器中的 3D 开源引擎,用它创建各种三维场景.它类似于Meshlab开源中的VCGLib库,后者是基于OpenGL进行封装的3D开源库,本质是相同的.所以,基于three.js会比较灵活,模型显示不失真.但对初学者来说,学习难度较大.另外,它没有对模型网格存取与显示做什么优化,在模型文件较大时,在浏览器打开时会等待较长时间. Potree是一种基于Web…

1.安装ros的octomap  ---已完成 2.阅读相关论文,了解其机理,并编写程序实现. 参考网页:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 综述: http://octomap.github.io/ http://octomap.github.io/octomap/doc/ github: simple_example https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octomap/sr…

首先把自己阿里云的磁盘格式化然后重启 自己下载一个PuTTY 打开后输入自己的Ip地址端口号默认是22 会跳出一个yes 跟no界面,点击yes 会进入一个类似cmd界面 直接输入root,然后会提示你输入password(密码是隐藏没有显示的,密码是你系统盘密码) 进去之后会显示welcome 之后你cd / ls 展示所有目录后,若是有www目录就要重新在阿里云格式磁盘没有就如下 cd到home目录然后分别输入(一条粘贴进去之后等程序执行完后再粘贴下一条继续执行) wget http://d…

1        概述 FastEarth(后文简称FE)是自主研发的跨平台三维地理信息可视化协作平台,内置完全自主研发的XDR渲染引擎,无缝对接主流地理信息平台数据.建筑BIM.工厂PIM以及多种三维系统数据,极致的轻量化.参数化模型数据,用于企业软件平台的可视化项目操作.VR可视化操作.设计校审.消防演习.军事对抗.电子沙盘.建筑施工模拟.场景规划.天气预报.学习培训.零件拆组装模拟等多种用途,能够满足企业全生命周期数字化.三维可视化管理平台要求,助力企业达成智能制造工业4.0目标. 该平台…

下一代的 3D Tiles 前瞻 原文:Introducing 3D Tiles Next, Streaming Geospatial to the Metaverse 原文发布时间:2021年11月10日 目录 下一代的 3D Tiles 前瞻 译者概述 1. 综述 2. 元数据的增强 2.1. 元数据的类型系统 2.2. 不同层级的元数据(像素级别样式化渲染) 2.3. 语义规范 3. 空间索引增强:隐式瓦片分割 空间分割算法:S2 4. 在三维"图层"中使用复合内容 5. 与 g…

利用pcl_viewer工具pcl_viewer rtabmap_cloud.pcd…

(1)学习向PCD文件写入点云数据 建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp  CMakeLists.txt两个文件 write_pcd.cpp : #include <iostream> //标准C++库中的输入输出的头文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD读写类相关的头文件 #include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型的头文件 int main (int argc, char** a…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=84 在本小节我们学习如何从PCD文件中读取点云数据. 代码 章例1文件夹中,打开名为pcd_read.cpp的代码文件.同目录下可找到测试点云文件test_pcd.pcd. 解释说明 现在,我们解析上面打开的代码. #include <iostream> //标准C++库中的输入输出类相关头文件. #include <pcl/io/pcd_io.h> //pc…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=54 为什么用一种新的文件格式? PCD文件格式并非白费力气地做重复工作,现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展,而PCD文件格式能够很好地补足这一点.PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型,尤其是计算机图形学和计算几何学领域,已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云.包括下面几种格式: l   PLY是一种多边形文件…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=83 本小节我们学习如何向PCD文件写入点云数据. 代码 章例2文件夹中,打开名为pcd_write.cpp的代码文件. 解释说明 现在,我们解析上面代码: #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> pcl/io/pcd_io.h头文件中包含了PCD输入输出操作的声明,pcl/point_ty…

#include <liblas/liblas.hpp> #include <iomanip> #include <iostream> #include <sstream> #include <cmath> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/v…