Kinect 深度图像格式

Kinect的深度图像有16bit,2byte,如图: 第15位:标志位,不用做深度计算第14~3位:深度图像数据,即距离,以毫米为单位第0~2位:深度图中人的ID(PlayerID) 深度图有两种格式: FTIMAGEFORMAT_UINT16_D16 16位全表示深度数据,即距离,单位为毫米.不包含PlayerID. FTIMAGEFORMAT_UINT16_D13P3 即为上边图中显示的格式,包含PlayerID. Reference: http://www.benbarbour.co…

kinect 深度图像去噪算法

算法设计思路 (1)读取16位深度图像到待处理图像帧组: (2)ROI区域计算由于kinect 彩色摄像头和红外深度摄像头是存在视角偏差的,经过视角对齐后,得到的深度图像是有黑边的.此处通过取帧组第一帧图像计算感兴趣区域ROI(注:kinect的摄像头视角是固定的,ROI区域也是固定的,所以只需要计算一次就够了,后续处理只需要使用计算好的就可以了).ROI计算好,我们便可以在ROI区域做相应的图像处理操作了. (3)多帧中值滤波如果当前帧(i, j)处灰度不为0,不进行处理:如果为0,对图像…

Kinect学习笔记（六）——深度数据测量技术及应用

一.Kinect视角场 1.43°垂直方向和57°水平方向可视范围. 2.视角场常量值定义属性描述 Format 获取或设置深度图像格式 MaxDepth 获取最大深度值 MinDepth 获取最小深度值 NominalDiagonalFieldOfView 获取红外摄像头的标准场视角,单位是度 NominalFocalLengthInPixels 获取红外摄像头的标准焦距,单位是像素点 NominalHorizontalFieldOfView 获取红外摄像头的水平视角,单位是度 Nomin…

Kinect 开发 —— 深度信息（二）

转自(并致谢):http://www.cnblogs.com/yangecnu/archive/2012/04/05/KinectSDK_Depth_Image_Processing_Part2.html 1,简单的景深影像处理 Kinect深度值最大为4096mm,0值通常表示深度值不能确定,一般应该将0值过滤掉.微软建议在开发中使用1220mm(4’)~3810mm(12.5’)范围内的值.在进行其他深度图像处理之前,应该使用阈值方法过滤深度数据至1220mm-3810mm这一范围内. 使用…

三维重建：QT+OpenNI+Kinect图像校正

后记: 当时能不放弃这个方向是因为这里面涉及了一种很有效的三位场景存储方式,可能给出除图元建模之外的一种三维场景描述方式.这和Flash与位图的对比一样,基于图元的flash始终抵不过基于点描述的位图格式. 总结:OpenNI已经有了一个专门的语句对标定进行了封装,我们不需要再费力去使用自己的代码了. 原文链接:http://www.cnblogs.com/tornadomeet/archive/2012/09/27/2706417.html 系列文章,作者相当给力! 不过有一个更为强大的文章:…

Kinect for Windows SDK开发入门(十九)：Kinect Fusion

Kinect for Windows SDK1.7中引入了Kinect Fusion功能.在1.8的SDK中对该功能进行了改进和强化,Kinect Fusion能够使得我们使用Kinect for Windows 传感器来进行真实场景的三维几何重建,目前已支持导出.obj及.stl等三维数据格式.Kinect Fusion技术在支持GPU加速的机器上能够对物体进行实时的三维建模.和传统的三维建模方式相比,Kinect Fusion最大的优势是快速便捷. Kinect Fusion…

我的第一个项目：用kinect录视频库

kinect深度视频去噪 kinectmod32.dll http://pan.baidu.com/s/1DsGqX 下载后改名kinect.dll 替换掉Redist\OpenNI2\Drivers\kinect.dll 代码: /* * ===================================================================================== * * Filename: first_auoto_record.cpp * * De…

通过 OpenNI 建立 Kinect 3D Point Cloud

這篇還是算延續前一篇的<透過 OpneNI 合併 Kinect 深度以及彩色影像資料>.在可以透過 OpenNI 讀取到 Kinect 的深度.色彩資訊之後,其實就可以試著用這些資訊,來重建 3D 的環境做顯示了-不過實際上,在前面的範例中所讀到的深度資訊,都算是原始資料,而且座標軸也都是感應器二維影像的座標系統,如果要重建 3D 場景的話,這些資訊都還是需要換算的:所幸,OpenNI 在 Depth Generator 已經有提供ConvertProjectiveToRealWorld() …

如何提取kinect中深度图的点云数据

https://bbs.csdn.net/topics/391080654 在Matlab中调用Kinect教程:https://jingyan.baidu.com/article/af9f5a2d10724343140a45da.html Kinect将彩色图像映射到MATLAB中的深度图像(Kinect mapping color image to depth image in MATLAB):http://www.it1352.com/900484.html Kinect 获取深度图计算距…

OpenNI depth深度数据的数据格式

图像如何打开如何查看它的数据格式并一个个读取试一下ENVI等可见,灰度图的Data只有一个值[0],而彩色图的Data却有三个值[142,119,113]. 这是用ENVI的Cursor Value工具查看的深色表示离的近,白色表示离的远.那么颜色值与深度值的换算公式为?获取每个像素点的颜色值然后换算成深度值吗?颜色是RGB,然后深度值是一个数. 链接1:网上有不少使用Qt做界面,OpenNI为库来开发kinect.或许大家的第一个问题就是询问该怎样使用Kinect来获取颜色信息图和深度…

OpenCV、PCL；Xtion、kinect；OpenNI、kinect for windows SDK比较

一.对比介绍: 1. OpenCV:开源跨平台,OpenCV于1999年由Intel建立,如今由Willow Garage提供支持. 2. OpenNI:OpenNI组织创建于2010年11月.主要成员之一是PrimeSense公司(以色列一家公司,被苹果收购(2013年11月25),Kinect1核心芯片,华硕Xtion).其他成员还有开发ROS的机器人公司Willow Garage,以及游戏公司Side-Kick.(因此OpenNI完全支持华硕,而不完全支持kinect2) 3. P…

RGB_D_开发征程（使用Kinect）

学习历程依此为纲! Kinect学习资料: kinect和openNI开发资料汇总:http://blog.csdn.net/chenli2010/article/details/6887646 原始博客已删除,我还是复制一下: Kinect到手快一个月了,期间查阅了很多资料,见识了很多牛人,他们的工作如此漂亮,让我大开眼界.现将自己所掌握的资料汇总于此,以便随时查阅. 首先是csdn上小斤童鞋的系列文章: Kinect开发教程一:OpenNI的安装与开发环境配置 Kinect开发教程二:Ope…

**PCD数据获取：Kinect+OpenNI+PCL对接（代码）

前言: PCL使用点云作为数据格式,Kinect可以直接作为三维图像的数据源产生三维数据,其中的桥梁是OpenNI和PrimeSense.为了方便地使用Kinect的数据,还是把OpenNI获取的基础数据格式转换为点云格式.并且PCD格式的数据操作起来更为直观. 切记:理论自己慢慢看,代码是最重要的,且测试可行且正确 (1):Microsoft Kinect SDK 和 PrimeSense OpenNI 的区别原文链接:http://blog.csdn.net/wdxzkp/article/…

Kinect 开发 —— 手势识别（下）

基本手势追踪手部追踪在技术上和手势识别不同,但是它和手势识别中用到的一些基本方法是一样的.在开发一个具体的手势控件之前,我们先建立一个可重用的追踪手部运动的类库以方便我们后续开发.这个手部追踪类库包含一个以动态光标显示的可视化反馈机制.手部追踪和手势控件之间的交互高度松耦合. 首先在Visual Studio中创建一个WPF控件类库项目.然后添加四个类: KinectCursorEventArgs.cs,KinectInput.cs,CusrorAdorner.cs和KinectCursorM…

Kinect 开发 —— 骨骼追踪（下）

Kinect 连线游戏在纸上将一些列数字(用一个圆点表示)从小到大用线连起来.游戏逻辑很简单,只不过我们在这里要实现的是动动手将这些点连起来,而不是用笔或者鼠标. 在开始写代码之前,需要明确定义我们的游戏目标.连线游戏是一个智力游戏,游戏者需要将数字从小到大连起来.程序可以自定义游戏上面的数字和位置(合称一个关卡).每一个关卡包括一些列的数字(以点表示)及其位置.我们要创建一个DotPuzzle类来管理这些点对象的集合.可能一开始不需要这个类,仅仅需要一个集合就可以,但是为了以后方便添加其他功…

Kinect 开发 —— Hello，Kinect

控制台输出深度数据: using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using Microsoft.Kinect; namespace HelloKinectMatrix { class Program { static void _kinect_DepthFrameReady(Object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)…

Kinect 开发 —— 硬件设备解剖

Kinect for Xbox: 360 不支持“近景模式” 三只眼睛 —— 红外投影机,RGB摄像头,红外深度投影头 —— 色彩影像中的每个像素分别与深度影像中的一个像素对应四只耳朵 —— L形布局的麦克风阵列 —— 过滤背景噪声,定位声源 —— 根据麦克风阵列接听声音的时间差来判断声源方向 Moving Touch 传动马达电动机 —— 用于仰角控制 PS 1080 Soc 芯片 —— 深度图像获取能力 Xbox 360 (有效视距 1.2 ~~ 3.5) 最近距离 —— 2.26米…

Kinect for Windows SDK开发入门(七)：骨骼追踪基础下

http://www.cnblogs.com/yangecnu/archive/2012/04/09/KinectSDK_Skeleton_Tracking_Part2.html 上一篇文章用在UI界面上绘制骨骼数据的例子展示了骨骼追踪系统涉及的主要对象,然后详细讨论了骨骼追踪中所涉及的对象模型.但是了解了基本概念是一回事,能够建立一个完整的可用的应用程序又是另外一回事,本文通过介绍一个简单的Kinect游戏来详细讨论如何应用这些对象来建立一个完整的Kinect应用,以加深对Kinect骨骼追踪…

Kinect2 随记

2016.03.30 calibration工作: 地板砖1.24m一格,大概走到2.5m时5*7的pattern开始无法检测到. 20种板上位姿*20种黑板位姿=400幅图像. 距离越远,水平角能检测到正确pattern的极限角度越小. 使用单独的文件夹record总结摆放格子版的工程技巧.看看淘宝有没有可调旋转角度的塑料版,不要用纸吸住或者贴在黑板上,感觉还是有不平整的地方 2016.04.04 camera intrinsics跟图像尺寸成正比.hd(1920*1080),qhd(960*…

PCL Nodelets 和 3D 点云---36

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动,如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文. 2.PassThrough过滤器,在therbx1_vision/launch目录下的passthrough.launch启动文件内容如下: <launch>  <node pkg="…

openni和骨架追踪 rviz查看---34

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.安装深度相机的NITE. 首先下载NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23,链接如下: a. -bit: http://www.openni.ru/wp-content/uploads/2013/10/NITE-Bin-Linux-x86-v1.5.2.23.tar.zip b. -bit: http://www.openni. ru /wp-content/uploads…

颜色追踪块CamShift---33

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 颜色追踪块CamShift滤波器. 首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动:(如果你使用的是kinect,请运行openni驱动) roslaunch openni_launch openni.launch 如果你没有安装kinect深度相机驱动,请看我前面的博文. 然后运行下面的launch文件: roslaunch rbx1_vision camshift.launch 当视频出…

使用GoodFeaturesToTrack进行关键点检测---29

原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 关键点:是多个方向上亮度变化强的区域. opencv:版本是2.4. 侦测器:opencv有大量的关键点侦测器,我们本次采用goodFeaturesToTrack(). 相应的启动文件为:good_features.launch 侦测器返回的关键点变量: maxCorners : 设置最多返回的关键点数量. qualityLevel : 反应一个像素点强度有多强才能成为关键点. minDistance…

手势识别（一）--手势基本概念和ChaLearn Gesture Challenge

以下转自: http://blog.csdn.net/qq1175421841/article/details/50312565 像点击(clicks)是GUI平台的核心,轻点(taps)是触摸平台的核心那样,手势(gestures)是Kinect应用程序的核心.和图形用户界面中的数字交互不同,手势是现实生活中存在的动作.如果没有电脑我们就不需要鼠标,但是没了Kinect,手势依然存在.从另一方面讲,手势是日常生活中人与人之间相互交流的一部分.手势能够增强演讲的说服力,能够用来强调和传递情感.像…

利用RGB-D数据进行人体检测带dataset

利用RGB-D数据进行人体检测 LucianoSpinello, Kai O. Arras 摘要人体检测是机器人和智能系统中的重要问题.之前的研究工作使用摄像机和2D或3D测距器.本文中我们提出一种新的使用RGB-D的人体检测方法.我们从HOG( Histogram of OrientedGradients)描述子获得灵感,设计了一个在稠密深度数据中检测人体的方法,叫做深度方向直方图HOD(Histogram of Oriented Depths).HOD对局部深度变化的方向进行编码,依靠在预…

OpenCV 学习笔记 01 安装OpenCV及相关依赖库

本次学习是基于Window10进行的.语言为python3. 1 与opencv相关的库简介 1.1 numpy numpy 是 OpenCV 绑定 python 时所依赖的库,此意味着numpy在安装opencv前必须安装的库. numpy是提供数值计算函数,这种工具可用来储存和处理大型矩阵,具有高效的矩阵(matrix)计算函数,其比python自身的嵌套列表(nested list structure)结构要高效的多. 1.2 SciPy 该库是一个与numpy 密切相关的科学计算库.虽然…