Cartographer学习——地图概率更新过程

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谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试(转载)

转载自谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/ 如下,需要安装3个软件包,ceres solver.cartographer和cartographer_ros 1.首先安装ceres solver,选择的版本是1.11,路径随意. git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git mkdir build cd ceres-solver-1…

学习《概率机器人》中英文PDF+Probabilistic Robotics

研究机器人时,使机器人能够应对环境.传感器.执行机构.内部模型.近似算法等所带来的不确定性是必须面对的问题. <概率机器人>对概率机器人学这一新兴领域进行了全面的介绍.概率机器人学依赖统计技术表示信息和进行决策,以容纳当今大多数机器人应用中必然存在的不确定性,是机器人学的一个分支.它依赖统计技术表示信息和制定决策.这样做,可以接纳在当今大多数机器人应用中引起的不确定性.本书主要专注于算法,对于每种算法,均提供了四项内容:伪码示例:完整的数学推导:实验结果:算法优缺点的详细讨论. 学习参考: &…

cartographer保存地图

手持激光,并用cartographer建图,保存的地图是.pbstream格式 ht@ht:~$ rosservice call /write_state /home/ht/Desktop/carto_map.pbstream ' status: code: message: "State written to '/home/ht/Desktop/carto_map.pbstream'." 再执行下一步保存: ht@ht:~$ rosrun cartographer_ros carto…

谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试

谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/. ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可. 更多细节,可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnb…

[学习笔记]概率&期望

概率的性质非负性:对于每一个事件$A,0\;\leq\;P(A)\;\leq\;1$. 规范性:对于必然事件$S,P(S)=1$;对于不可能事件$A,P(A)=0$. 容斥性:对于任意两个事件$A,B,P(A\;\cup\;B)=P(A)+P(B)-P(A\;\cap\;B)$. 互斥事件的可加性:设$A_1,A_2,...A_n$是互斥的$n$个事件,则$P(A_1\;\cup\;A2\;\cup\;...\;\cup\;A_n)=P(A_1)+P(A_2)+...+P(A_n)$.如果$A…

谷歌Cartographer学习（2）-原理阐述与源码解析

最近终于写完了毕业论文.想仔细研究下Cartographer.无奈自己学识有限,先看下网上大牛的解析,作一个汇总. 一.泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp.weixin.qq.com/s/LdbFp-Zvkr02-_25ILb16g 二.[SLAM](一)Google Cartographer的初步尝试三.kint_zhao的博客:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 四…

谷歌Cartographer学习 -快速安装测试

参考资料:https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html PC下面进行安装: 遇到的问题如下 1.首先安装ceres solver 在编译的时候,如果是低配的电脑,make -j 会出现问题. 所以,需要改成 make 会好很多. 他们的区别在于 -j 会加速编译,使得编译时间会减少. 2.通过 rospack profile 可以查看ros 下面的环境变量 3.boost error usr/local/include/boost/type_trait…