下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象.底层设备控制.通用功能的实现.进程间消息传递和包管理等.同时提供了工具来获取.编译.编写并在不同计算机上运行代码.ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些,他更像一个通用的机器人软件框架.ROS在运行时通过进程间的对等(Peer2Pe…

原文:PHP学习笔记----IIS7下安装配置php环境 Php如何安装 Php版本的选择 Php在windows下的(php5.4.7)有两种版本: VC9 x86 Non Thread Safe 非线程安全型 以FastCGI模式运行 VC9 x86 Thread Safe 线程安全性 以ISAPI模式运行 安装过程 只需要解压上一步的zip包即可,然后配置php.ini 详见Php如何配置 Mysql如何安装 下载Mysql database msi安装文件,安装提示下一步即可. Php如…

openresty 学习笔记一:环境安装 openresty 是一个基于 Nginx 与 Lua 的高性能 Web 平台,其内部集成了大量精良的 Lua 库.第三方模块以及大多数的依赖项.用于方便地搭建能够处理超高并发.扩展性极高的动态 Web 应用.Web 服务和动态网关.性能之高与具体内容就不贴了,官网介绍很详细了 对我而言,我是觉得在nginx上加上这个lua的扩展来处理网关,路由和鉴权甚至加解密都是是非常合理的,这些工作在nginx就处理好,后端类似php程序等只管业务实现和界面展示,整…

安装指南: indigo安装 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 中文参考教程: http://wiki.ros.org/cn 1.配置Ubantu 软件和更新 -- "restricted," "universe," and "multiverse." 打勾. 2.打开终端 -- 3.添加source.list ??? $ sudo sh -c 'echo "deb http:…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

在安装完成ROS indigo之后,需要查看环境变量是否设置正确,并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行. 1 查看环境变量 在ROS的安装过程中,我们执行了如下命令:(此命令就是向当前用户添加ROS的环境变量) echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 确认环境变量添加成功:printenv | grep ROS,结果如下,即说明环境变量设置成功: ROS_ROO…

本文内容来源于官方wiki,http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage 一个catkin包包含什么 必须包含package.xml文件,该文件用来描述包相关信息. 必须有一个catkin使用的CMakeLists.txt文件. 每个包必须有自己的文件夹.一个简单包结构如下: my_package/ CMakeLists.txt package.xml catkin 工作空间(workspace)中的包建议catkin包在catkin 工作空…

下面是Google的SLAM系统Cartographer对系统的要求: Cartographer对ROS版本要求: ROS Indigo 对Ubantu 的版本要求: 所以,综上所述: Ubantu 版本:Trusty (14.04) ROS 版本:ROS Indigo Igloo PS:ROS 网站:http://wiki.ros.org/  Cartographyer网站:https://github.com/googlecartographer…

目录 基本概念 1. Package 2. Repositories 3. Computation Graph 4. Node 5. Master 6. Message 7. Topic 8. Service 9. Bag 实践操作 1. workspace 工作空间 2. package 程序包 3. 用实际例子理解节点和话题 roslaunch的使用 ROSCPP 基本概念 1. Package 程序包,里面包含节点Node.ROS程序库.数据集.配置文件 Package Manefist…

参考 roscpp/Overview/Parameter Server 0. 概述 ROS参数服务器能够保存 string, int, float, double, bool, list, dictionaries, base64 encoded类型的数据,如果需要保存其他类型可以使用 XmlRpc::XmlRpcValue class roscpp 有两种不同的参数API 1. bare 版本        ros::param 接口 2. handle 版本     ros::NodeHan…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed…

声明:今天起学习Git,第一篇学习笔记主要借鉴廖雪峰先生的个人博客,以及自己的实践所得. “本教程只会让你成为Git用户,不会让你成为Git专家”——引自廖雪峰博客. 一.Git简介 Git是目前世界上最先进的分布式版本控制系统(没有之一). 什么是版本控制系统? 如果你用Microsoft Word写过长篇大论,那你一定有这样的经历: 经过无数次的更改,想保存每一次的更改记录,或者与他人合作完成时需要保存各自的更改记录,最终,各种副本让你眼花缭乱. 如果有一个软件,不但能自动帮我记录每次文件的…

学习笔记--Git安装.图文详解 安装Git成功后,现在安装Gruntjs,官网:http://gruntjs.com/ 一.安装node 参考node.js 安装.图文详解 (最新的node会自动安装npm) 二.安装grunt命令行工具grunt-cli 卸载旧版本grunt(<0.4.0) (没装过请忽略) npm uninstall grunt -g 安装grunt-cli npm install grunt-cli -g 使用-g全局安装,这样可以在任何一个目录里使用了.命令: npm…

最近在学习Python3,想写一些自己的学习笔记.方便自己以后看,主要学习的资料来自菜鸟教程的Python3教程和廖雪峰官方网站的Python教程. 1.下载 1)打开https://www.python.org/downloads/ 当前最新版本3.6.5 2.安装 下载完成之后,运行exe文件,第一个页面底部,记得勾选add Python to path,这样会自动把Python加到系统变量里面去,然后默认安装即可 我的安装路径: C:\Users\ms\AppData\Local\Prog…

0.前言     本文介绍怎样在树莓派中通过apt方式安装opencv.并通过一个简单的样例说明怎样使用opencv. 相比于源码方式安装opencv,通过apt方式安装过程步骤简单些,消耗的时间也少一些.通过apt方式安装没有自己主动生成opencv.pc文件,所以在编写makefile文件时不能直接使用pkg-config工具,而须要逐个指定opencv_core.opencv_imgproc等动态链接库.     [相关博文]     [树莓派学习笔记-- 源码方式安装opencv]  …

最近因为工作需要,自学了Sass.现在将学习笔记整理在这里,供大家参考. 1. Sass的安装 Sass的编辑器安装方法有很多,大致能分为两种:应用程序(application)和命令行界面(command line).我使用的是命令行.因为之前已经在Mac上安装过Homebrew的package,用的命令行是 brew install sass/sass/sass Homebrew对系统xCode版本有要求,如遇提示xCode版本过低,在App Store下载更新软件,或者直接卸载软件都可以.…

前言 当然,还是觉得Centos 在众多的Linux 发行版中,还是很有地位的,好多的服务器大多沿用的都是一代的Centos 因为它开源(这是废话)而且稳定,这才是服务器沿用的最重要的一项指标. 镜像下载 这里就沿用网易开源镜像站,下载centos 7的版本,因为这里主要是作为学习和熟悉这个系统,理所应当的安装最小化版本, 不安装桌面版,命令行操作才是王道!! 网易镜像站: http://mirrors.163.com/centos/7/isos/x86_64/ 虚拟机启动配置 创建虚拟机的时候…

1 Ubuntu和ROS版本的对应关系 Ubuntu 和 ROS 都存在不同的版本,其对应关系如下: 注:如果Ubuntu版本和ROS版本不对应的话,安装就不会成功了- 笔者安装的是Ubuntu14.04 LTS(双系统,非虚拟机),所以安装的是Indigo版本,以下安装步骤均是基于Indigo版本的.   2 配置Ubuntu的软件源 由于ROS属于社区支持,还有很多其他的库并不是官方支持的,所以需要修改ubuntu的仓库属性,让其允许获得属性为"main"."restri…

0.采用双系统安装(U盘安装) 1.安装文件在ubantu官网下载: ubantu官网 :https://www.ubuntu.com/ ubuntu的server版和desktop版有什么区? (来自网络)不一样的地方还挺多.首先内核不一样,因为桌面版用户的硬件品种多样,所以桌面版的内核要支持更多的硬件,比如显卡,这个在服务器里就不怎么用得到,还有无线网卡之类的.另外,软件不一样,桌面版更多的是用来办公和娱乐,所以这方面软件很多,而服务器就不用. 百度网盘下载地址:http://pan.bai…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/260 一.语音识别包 1.安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common $ sudo apt-get install…

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS.应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充.如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大.其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具. 本章涵盖的工具是: RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 rqt_image_view 图像显示工具(rqt的一类) rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具(rqt的一类) rqt_plot 二维数据绘图工具(rqt的一类) rqt_ba…

机器人建模与仿真URDF(Unified Robot Descrption Format,统一机器人描述格式),ROS提供了URDF的c++解析器.安装语法检查工具sudo apt-get install liburdfdom-tools检查urdf语法check_urdf xxx.urdf查看urdf模型的整体结构urdf_to_graphiz xxx.urdf =========================================================== 机器视觉摄像…

本笔记来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Concepts ROS文件系统级别文件系统级别主要包含了你能在ROS的磁盘上遇到的资源,包括: 包(Packages):包是ROS中资源组织的主要单元,一个包可以包含ROS运行时进程(Nodes),可以是一个ROS依赖库,数据库,配置文件等任何有用的组织单元.包是ROS中可以编译和发布的元单元. 元包(Metapackages)元包是一种特殊的包,他仅用来表示其它一组包的组织方式.最常见的元包是rosbuild栈的后向兼容转换器.…

前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图: 所依赖包的下载与安装: 1,安装hector_slam 2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中 ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$RO…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…