准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令…

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些…

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

Effective Robotics Programming with ROS Third Edition Find out everything you need to know to build powerful robots with the most up-to-date ROS 原作者已经发布最新版本相关资料,书和源码.以后补充说明以kinetic版本为主进行更新. 先简单测试一下,书中示例.新书英文原版章节有调整,这里以中文章节排序. 第一章课件下载地址:http://downloa…

TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航 发表于 12月 23,2016由 Judith Viladomat 第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航.了解如何创建gmapping地图,在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程.PAL机器人团队提出可用教程蒂亚戈机器人导航的蒂亚戈在其公开的模拟表演,使之其他任务中为大家访问的兴趣.…

------------恢复内容开始------------ 通过自己不断地摸索,对ros系统有了一定的了解,首先装系统,这一过程中也遇到了很多问题,但通过不断地尝试,经过一天一夜的倒腾,总算是把系统给安装好了,接下来配置环境,虽然这个过程比较艰辛,总是出现编译出错或者没有功能包依赖等各种问题.但是通过我们的努力,都一点一点的解决了,我会再接再厉, 1．首先运行个小乌龟例程: 打开一个终端:roscore                      #运行ros环境 打开一个终端:rosrun t…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等 ROS官网 版)部分内容修订 页:第1行,删去$ 页:第6行,float64 y 前面加一个空格 页:中间创建主题:下面程序不用换行,("scan", 50) 页:最后10行,顺序错乱:             在你的CMakeList.txt添加***:             add_executable(**)             target_link_libraries(**)             现在,使…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能…