A. 标准层 ​ Static Map Layer:为了做全局规划,机器人需要一个超越其传感器的地图,以了解墙壁和其他静态障碍物的位置. 静态地图可以先用SLAM算法生成,也可以从架构图中创建. 当层接收到地图时,updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框. 然而,在随后的迭代中,由于它是静态的,所以绑定框的大小不会增加. 在实践中,静态地图一直是全局代价图的底层,因此它将其值直接复制到主成本图中,因为在其之前没有其他层将被写入主节点. (如果机器人在使用生成的地图导航时运行SL…

读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d   costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式.以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存0-255中数据,也就是每个cell co…

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行…

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos…

costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案,该方案利用输入的传感器数据,构建数据2D或者3D代价地图(取决于是否使用基于voxel的实现),并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2D代价地图的代价. 此外,该包也支持利用map_server初始化代价地图,支持滚动窗口的代价地图,支持参数化订阅和传感器主题的配置. 1.概述 注:红色代表代价地图中的障碍物,蓝色代表的是通过机器人内切圆半径计算的障碍物膨胀,红色的多边形代表机器人外壳.为了使机器人不碰到障碍物,机器人的外壳绝对不允许…

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto…

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物…

1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value…

融合自定义的障碍物 简介:本部分讲解怎样考虑其他节点发布的多边形的障碍物. 1.在一些应用当中,可能不想依赖于代价地图或者想添加其他的除了点状的障碍物.你可以发送你自己的障碍物列表到teb_local_planner包里面,通过指定话题/obstacles. 下面的消息类型costmap_converter/ObstacleArrayMsg是costmap_converter包的一部分.说明了以下障碍物的类型: 点状障碍物:提供了单个顶点的几何形状: 圆圈障碍物:提供了单个顶点且非零半径的几何形…

代价地图的转换 简介:本部分关于怎样把代价地图转换插件应用到转换占据栅格costmap2d到几何形状来优化(测试阶段) teb_local_planner包支持costmap_converter插件,这些插件将占据栅格costmap_2d转换为几何形状的障碍物. 默认情况下,占据栅格为点装的障碍物.如果地图分辨率很高,则就需要大量的计算,这可能会在计算拓扑结构中系统不稳定性(取决于障碍物的数量).另一方面,障碍的转换也需要花费时间.然而,转换时间非常依赖于选择的算法,可以在分开的线程执行.就目前…