学习和研究下unity3d的四元数 Quaternion 今天准备学习和研究下unity3d的四元数 Quaternion 四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转,在unity中由x,y,z,w 表示四个值. 四元数是最简单的超复数.复数是由实数加上元素 i 组成,其中i^2 = -1 \,. 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,而且它们有如下的关系: i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 \, 每个四元数都是 1.i.j 和 k 的线性组合,即是四元数一般可…

原地址:http://www.cnblogs.com/88999660/archive/2013/04/02/2995074.html 今天准备学习和研究下unity3d的四元数 Quaternion 四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转,在unity中由x,y,z,w 表示四个值. 四元数是最简单的超复数. 复数是由实数加上元素 i 组成,其中i^2 = -1 ,. 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,而且它们有如下的关系: i^2 = j^2 = k^2 = ijk =…

OK,不做引子了,接上篇Unity3D - 详解Quaternion类(一)走起! 四.Quaternion类静态方法 Quaternion中的静态方法有9个即:Angle方法.Dot方法.Euler方法.FromToRotation方法.Inverse方法.Lerp方法.LookRotation方法.RotateToWards方法和Slerp方法.关于静态的方法的使用就是直接用类名调用其静态方法,例如Quaternion.Angle(q1,q2);下面对这些静态方法做下分析. 1.Angle方…

一.简介 Quaternion又称四元数,由x,y,z和w这四个分量组成,是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念.四元数的乘法不符合交换律.从明确地角度而言,四元数是复数的不可交换延伸.如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话,四元数就代表着一个四维空间,相对于复数为二维空间. 四元数 关于四元数的性质.与旋转的关系.球型线性插值的介绍,请阅读3D游戏与计算机图形学中的数学方法-四元数,在此不多做介绍.下面主要介绍的是Unity中的四元数-Quaternion. 在Unity…

技术背景 在前面一篇文章中我们介绍了欧拉角死锁问题的一些产生背景,还有基于四元数的求解方案.四元数这个概念虽然重要,但是很少会在通识教育课程中涉及到,更多的是一些图形学或者是工程学当中才会进行讲解.本文主要是面向四元数,相比上一篇文章更加详细的介绍和总结一下四元数的一些运算法则,还有基于四元数的插值法. 基本运算 说到四元数,很多人可能会觉得有点陌生,但是如果说复数,很多人就都有学习过.我们一般用\(z=x+iy\)这样的形式去定义一个复数(Complex Number),其中\(x\)是实部,…

四元数的简单方法运用四元数在Unity3D中的作用就是拿来表示旋转. AngleAxis 创建一个旋转,绕着某个轴旋转,返回结果是一个四元数. 跟ToAngleAxis实现的是相反的功能. Angle 返回两个旋转值(四元数)之间的角度,返回值是float类型的角度值. (不知道这个值算出来后有什么用) Dot 点乘,我也不太理解其意义. 参见 eulerAngles 返回表示旋转的欧拉角度(Vector3 即3个值) (如果调用的是某个物体,则表示该物体当前位置是从原始位置怎么旋转过来的, 其…

在unity3d中,用四元数来表示旋转,四元数英文名叫quaternion . 比如 transform.rotation 就是一个四元数,其由四个部分组成 Quaternion = (xi + yj + zk + w ) = (x,y,z,w) 1.  http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion  有四元数的定义     2.  http://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_%26_spatial_rotation   有…

什么是Quaternion四元数 1843年,William Rowan Hamilton发明了四元数,但直到1985年才有一个叫Ken Shoemake的人将四元数引入计算机图形学处理领域.四元数在3D图形学中主要用于旋转,骨骼动画等. 简单地来说,四元数描述了一次旋转:绕任意一个轴(V)旋转一个弧度(θ). 那么四元数q就与(V,θ)两个参数有关. 具体公式: q = (sin(θ / 2) * V,cos(θ / 2) ) q = (sin(θ / 2) * x,sin(θ / 2) *…

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 欧拉旋转.四元数.矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外,还有两种表示旋转的方式:矩阵旋转和四元数旋转.接下来我们比较它们的优缺点. 欧拉角 优点:三个角度组成,直观,容易理解. 优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度. 弱点:死锁问题. 前面<[Unity编程]欧拉角与万向节死锁(图文版)>已经介绍过万向节死锁问题. 四元数 内部由四个数字(在Unity中称…

最近在重写自己游戏引擎的场景管理模块,重温了一下有关四元数的一些知识,在此做一下简单的笔记. 四元数可以用来准确地描述三维矢量的旋转,并且可以有效地表达多个旋转操作的叠加,因此在三维游戏引擎的场景管理模块中,四元数具有很重要的意义. 本文为大便一箩筐的原创内容,转载请注明出处,谢谢:http://www.cnblogs.com/dbylk/ 一.定义 形如A = ai + bj + ck + d的复数称为四元数,其中i.j.k为虚数(称为四元数的基元),a.b.c.d为实数. 二.常见性质 1.…

android开发范例中的第二个粒子,是摇杆操作游戏,模式类似于“迷你高尔”,僵尸包围类型的设计游戏. 其中让我注意到这个函数的使用非常特别:Quaternion.LookRotation. 游戏针对两个平台做了输入配置. 在pc平台上控制人物移动用正常的上下左右按键控制,然而人物的旋转就变成了鼠标位置. 正常情况我们希望东西能够根据指定目标方向移动其实用lookat这个函数就可以了.但这个地方用的方法原比lookat来的更加省事儿. 看看他是怎么获得这个角度的: 1 2 3 4 5 6 7 8…

http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799…

http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/10729551 一 四元数 Quaternion中存放了x,y,z,w四个数据成员,可以用下标来进行访问,对应的下标分别是0,1,2,3. 主要介绍几个函数 <1> 根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量 static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 to…

四元数和旋转(Quaternion & rotation) 本篇文章主要讲述3D空间中的旋转和四元数之间的关系.其中会涉及到矩阵.向量运算,旋转矩阵,四元数,旋转的四元数表示,四元数表示的旋转如何转化为旋转矩阵.层层铺垫,可能文章有点长.基础好的同学,可以直接跳到四元数表示旋转部分,见下文公式(18)和公式(21). 1 向量的点积和叉积 1.1 点积 给定两个n维向量\(\mathbf{P}, \mathbf{Q}\),则它们的点积(dot product,又称为内积)为: \[\mathbf…

本文为博主原创文章,欢迎转载,请保留出处:http://blog.csdn.net/andrewfan Unity中关于四元数的API详解 Quaternion类 Quaternion(四元数)用于计算Unity旋转.它们计算紧凑高效,不受万向节锁的困扰,并且可以很方便快速地进行球面插值. Unity内部使用四元数来表示所有的旋转. Quaternion是基于复数,并不容易直观地理解. 不过你几乎不需要访问或修改单个四元数参数(x,y,z,w); 大多数情况下,你只需要获取和使用现有的旋转(例如…

在C#脚本中,必须显式的继承MonoBehaviour类需要注意的是,在创建C#脚本时,脚本名应尽量符合C#命名规则,以字母或下划线开头,因为类名的默认跟随脚本名.C#声明变量的方式和C++和Java类似,例如public string[] name = {"element1","element2",...};public int i; public GameObject obj;总体来说,与JavaScript的区别在于类型关键词的放置位置不同.函数的定义方式:&…

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑.易于迭代.又不会出现奇异值的表示方法.它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集.g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态.因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的.本节我们就来讲讲四元数. 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉.四元数仅是3D姿态的一种表达方式,我们用一个单位四元数表达原本用旋转矩阵表示的三维旋转.这样做一个直接的好处是省空间.一…

书籍推荐: 3D数学基础:图形与游戏开发——游戏软件开发专家系列(美)邓恩 Unity Shader入门精要 冯乐乐(92年) 数据结构(Python语言描述) 数据结构.算法与应用(C++语言描述) 算法导论 第3版 黑客与画家 程序员生存之道 流体力学:八叉数空间划分   四元数的几个概念: 四元数的模长:Mathf.Sqrt(x^2 + y^2 + z^2 + w^2) 标准四元数:模长为1的四元数叫标准四元数:在Unity中所有用来表示旋转的四元数都是标准四元数 单位四元数:[0,0,0…

时间函数: 这里只列举了一部分,更多的看Scripting API using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class API02Time : MonoBehaviour { // Use this for initialization void Start () { Debug.Log("Time.deltaTime:" + Time.deltaTime…

这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数,欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了,使用条件我就不多说了,我只说一下使用方法. 1. 欧拉角(Euler) 欧拉角描述一个旋转变换,通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转角度来旋转一个物体.下面我们开看看它的方法 1. set( x: number, y: number, z: number, order?: string ): Euler x - 用弧度表示x轴旋转量.y - 用弧度表示y轴旋转量.z - 用弧度表示z轴旋转量.order - (opti…

准备 IDE:Visual Studio 2015 了解并学习:SharpDx官方GitHub 推荐Demo:SharpDX_D3D12HelloWorld 第一节 世界 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架. 世界坐标系 从另一方面说,不能用更大的.外部的坐标系来描述世界坐标系 关于世界坐标系的典型问题都是关于初始位置和环境的: 每个物体的位置和方向 摄像机的位置和方向 世界中每一点的地形是什么(如山丘.建筑.湖泊等) 一个物体从哪里来,到哪里去(NPC的运动策…

Unity 屏幕旋转 void Update () { //处理横向两个方向旋转 if(Input.deviceOrientation == DeviceOrientation.LandscapeLeft) { if (Screen.orientation != ScreenOrientation.LandscapeLeft) { Screen.orientation = ScreenOrientation.LandscapeLeft; } }else if(Input.deviceOrient…

准备 IDE:Visual Studio 开源库:GitHub.SharpDx 入门示例:SharpDX_D3D12HelloWorld 为什么选择 SharpDx? SharpDx 库与 UWP 兼容,其他如 SharpGL 不兼容 如果你是 C# 开发者,Unity3D 会是更好的选择 Direct3D 是底层的 3D 图形库,通过接触它你可以学习到很多底层图形编程知识 了解底层知识会使你在接触并使用 Unity3D 等引擎时更加得心应手 第一节 世界 世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了…

直接上新.... 什么是协同程序?答:在主线程运行时同时开启另一段逻辑处理,来协助当前程序的执行.换句话说,开启协程就是开启一个可以与程序并行的逻辑.可以用来控制运动.序列以及对象的行为. Unity3D中的碰撞器和触发器的区别? 答:碰撞器是触发器的载体,而触发器只是碰撞器身上的一个属性.当Is Trigger=false时,碰撞器根据物理引擎引发碰撞,产生碰撞的效果,可以调用OnCollisionEnter/Stay/Exit函数: 当Is Trigger=true时,碰撞器被物理引擎所忽略…

[Unity技巧]四元数(Quaternion)和旋转 原文:http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转,应该是三种坐标变换——缩放.旋转和平移,中最复杂的一种了.大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数.按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转.矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x.再y.最后…

一:什么是协同程序?答:在主线程运行时同时开启另一段逻辑处理,来协助当前程序的执行.换句话说,开启协程就是开启一个可以与程序并行的逻辑.可以用来控制运动.序列以及对象的行为. 二:Unity3d中的碰撞器和触发器的区别?答:碰撞器是触发器的载体,而触发器只是碰撞器身上的一个属性.当Is Trigger=false时,碰撞器根据物理引擎引发碰撞,产生碰撞的效果,可以调用OnCollisionEnter/Stay/Exit函数:当Is Trigger=true时,碰撞器被物理引擎所忽略,没有碰撞效果…

OpenCASCADE Camera eryar@163.com Abstract. OpenCASCADE introduce a new class Graphic3d_Camera for the Visualization module. The camera class provides object-oriented approach to setting up projection and orientation properties of 3D view. The paper u…

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP…

这里主要讲三个函数 , 一个自动跟随函数 和 两个指向旋转函数 , 这三个函数在游戏角色创建过程中会经常用到: 这个是跟随函数 和 欧拉角旋转函数 public class GensuiZhixiang : MonoBehaviour { //公共属性 //定义跟随主体的Transform Transform m_transform; //定义被跟随(指向)物体的Transform public Transform target; //跟随类 //定义跟随主体的移动速度 float m_spee…

using UnityEngine; using System.Collections; public class NewPlayerMove : MonoBehaviour { private float hor,ver; private Animator ani; //转身速度 ; void Awake() { ani = GetComponent<Animator> (); } void Update() { hor = Input.GetAxis ("Horizontal&q…