Cartographer源码阅读(8)：imu_tracker

IMU的输入为imu_linear_acceleration 和 imu_angular_velocity 线加速和角速度.最终作为属性输出的是方位四元数. Eigen::Quaterniond orientation() const { return orientation_; } /* * Copyright 2016 The Cartographer Authors * * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "Lic…

Cartographer源码阅读(4)：Node和MapBuilder对象2

MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法.首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例,接着作为参数构造了CollatedTrajectoryBuilder实例. trajectory_builders_.push_back( common::make_unique<CollatedTrajectoryBuilder>( &a…

Cartographer源码阅读(1)：程序入口

带着几个思考问题: (1)IMU数据的使用,如何融合,Kalman滤波? (2)图优化的具体实现,闭环检测的策略? (3)3D激光的接入和闭环策略? 1. 安装Kdevelop工具: http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288 http://blog.csdn.net/wan_exe/article/details/56275108 yhexie@ubuntu:~$ sudo apt-get install kdevelop…

Cartographer源码阅读(7)：轨迹推算和位姿推算的原理

其实也就是包括两个方面的内容:类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配,因为需要计算速度,所以时间就有必要了! 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据.里程计和位姿信息进行融合的问题. 该类定义了三个队列. std::deque<TimedPose> timed_pose_queue_; std::deque<sensor::ImuData> imu_data_; std::deque<sensor::OdometryData> odometry_data_;…

Cartographer源码阅读(6)：LocalTrajectoryBuilder和PoseExtrapolator

LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建,下面的类图中方法的参数没有画进去. 注意其中的三个类:PoseExtrapolator类,RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类. (1)PoseExtrapolator类(如下图),Node类和LocalTrajectoryBuilder类都有用到PoseExtrapolator对象,好像两者之间并没有什么关系? LocalTrajectoryBuilder中的Pose…

Cartographer源码阅读(5)：PoseGraph位姿图

PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释: // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt, et al. "Efficient sparse pose adjustment for 2d mapping."// Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE/…

Cartographer源码阅读(3)：程序逻辑结构

Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法,查看现有的tag版本,可以转到0.1.0和0.2.0查看,包含kalman_filter文件夹. 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder.目前这部分代码已经移除,整个代码的结构也发生了较大变动. 项目的主要逻辑结构:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 当前项…

Cartographer源码阅读(2)：Node和MapBuilder对象

上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x),查看其中的代码.两点: 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...),调用了map_builder_对象的方法.其次是sensor_bridges_键值对的赋值. int MapBuilderBridge::AddTrajectory(const std::unordered_set<std::string>& expected_sensor_ids, c…

Cartographer源码阅读(9)：图优化的前端——闭环检测

约束计算闭环检测的策略:搜索闭环,通过匹配检测是否是闭环,采用了分支定界法. 前已经述及PoseGraph的内容,此处继续.位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象. 1.ConstraintBuilder类图定义了SubmapScanMatcher的键值对. // Map of already constructed scan matchers by 'submap_id'. std::map<mapping::S…

【原】FMDB源码阅读（三）

[原]FMDB源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 FMDB比较优秀的地方就在于对多线程的处理.所以这一篇主要是研究FMDB的多线程处理的实现.而FMDB最新的版本中主要是通过使用FMDatabaseQueue这个类来进行多线程处理的. 2. FMDatabaseQueue使用举例 // 创建,最好放在一个单例的类中 FMDatabaseQueue *queue = [FMDatabaseQueue databaseQueueWithPath…

【原】FMDB源码阅读（二）

[原]FMDB源码阅读(二) 本文转载请注明出处 -- polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇只是简单地过了一下FMDB一个简单例子的基本流程,并没有涉及到FMDB的所有方方面面,比如FMDB的executeUpdate:系列方法.数据库的加解密等等.这次写的就是对FMDatabase和FMResultSet这两个文件的补全内容.每次写这种补全的内容最头疼,内容会很分散,感觉没啥条理. 2. executeUpdate:系列函数注意除了"SELECT"语句外,其他的…

【原】FMDB源码阅读（一）

[原]FMDB源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言说实话,之前的SDWebImage和AFNetworking这两个组件我还是使用过的,但是对于FMDB组件我是一点都没用过.好在FMDB源码中的main.m文件提供了大量的示例,况且网上也有很多最佳实践的例子,我就不在这献丑了.我们先从一个最简单的FMDB的例子开始: // 找到用户目录下的Documents文件夹位置 NSString* docsdir = [NSSearchPathFor…

【原】AFNetworking源码阅读（六）

[原]AFNetworking源码阅读(六) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言这一篇的想讲的,一个就是分析一下AFSecurityPolicy文件,看看AFNetworking的网络安全策略,尤其指HTTPS(大家可以先简单了解下HTTPS).再一个就是分析下AFNetworkReachabilityManager文件,看看AFNetworking如何解决网络状态的检测. 2. AFSecurityPolicy - 网络安全策略之前我们在AFURLS…

【原】AFNetworking源码阅读（五）

[原]AFNetworking源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇中提及到了Multipart Request的构建方法- [AFHTTPRequestSerializer multipartFormRequestWithMethod:URLString:parameters:constructingBodyWithBlock:error:],不过并没有深入研究,部分函数也只是简单地一笔带过.所以本篇文章从此入手,一方面把Multip…

【原】AFNetworking源码阅读（四）

[原]AFNetworking源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇还遗留了很多问题,包括AFURLSessionManagerTaskDelegate类所实现的NSURLSession相关的代理方法,甚至连dataTask.uploadTask.downloadTask这几个基本概念也没说.这一篇就是为了集中消灭这些遗留问题. 2. AFURLSessionManagerTaskDelegate的代理方法此处实现的仍然是NSURLS…

【原】AFNetworking源码阅读（三）

[原]AFNetworking源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇的话,主要是讲了如何通过构建一个request来生成一个data task.但是对于NSURLSession部分却没有提及.主要是精力有限,准备在这一部分把NSURLSession的知识好好梳理一遍.一切先从上一篇中的addDelegateForDataTask:函数说起,然后再介绍AFURLSessionManagerTaskDelegate,最后结合AFURLSes…

【原】AFNetworking源码阅读（二）

[原]AFNetworking源码阅读(二) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言上一篇中我们在iOS Example代码中提到了AFHTTPSessionManager中的一个函数: - (nullable NSURLSessionDataTask *)GET:(NSString *)URLString parameters:(nullable id)parameters progress:(nullable void (^)(NSProgress *d…

【原】AFNetworking源码阅读（一）

[原]AFNetworking源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 AFNetworking版本:3.0.4 由于我平常并没有经常使用AFNetworking的经历,所以这次阅读AFNetworking源代码,我想回到最原点,从AFNetworking提供的iOS Example开始阅读.至于阅读的方式,和阅读SDWebImage一样,逐字逐句地去扣.我不是很聪明,所以就用这种蠢办法吧,O(∩_∩)O哈哈~ 新增:准备给自己加点难度,把AFN…

[PHP源码阅读]explode和implode函数

explode和implode函数主要用作字符串和数组间转换的操作,比如获取一段参数后根据某个字符分割字符串,或者将一个数组的结果使用一个字符合并成一个字符串输出.在PHP中经常会用到这两个函数,因此有必要了解一下其原理. 我在github有对PHP源码更详细的注解.感兴趣的可以围观一下,给个star.PHP5.4源码注解.可以通过commit记录查看已添加的注解. explode array explode ( string $delimiter, string $string, [ , $l…

【原】SDWebImage源码阅读（五）

[原]SDWebImage源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言前面的代码并没有特意去讲SDWebImage的缓存机制,主要是想单独开一章节专门讲解缓存.之前我们也遇到一些缓存的属性和方法,比如storeImage.queryDiskCacheForKey.memCache等等. SDWebImage的缓存分为两个部分,一个内存缓存,使用NSCache实现,另一个就是硬盘缓存(disk),使用NSFileManager实现. 不过这么多函数,…

【原】SDWebImage源码阅读（四）

[原]SDWebImage源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 SDWebImage中主要实现了NSURLConnectionDataDelegate的以下方法: - (void)connection:(NSURLConnection *)connection didReceiveResponse:(NSURLResponse *)response; - (void)connection:(NSURLConnection *)connecti…

【原】SDWebImage源码阅读（三）

[原]SDWebImage源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1.SDWebImageDownloader中的downloadImageWithURL 我们来到SDWebImageDownloader.m文件中,找到downloadImageWithURL函数.发现代码不是很长,那就一行行读.毕竟这个函数大概做什么我们是知道的.这个函数大概就是创建了一个SDWebImageSownloader的异步下载器,根据给定的URL下载image. 先映入眼帘的…

【原】SDWebImage源码阅读（二）

[原]SDWebImage源码阅读(二) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 解决上一篇遗留的坑上一篇中对sd_setImageWithURL函数简单分析了一下,还留了一些坑.不过因为我们现在对这个函数有一个大概框架了,我们就按顺序一个个来解决. 首先是这一句代码: objc_setAssociatedObject(self, &imageURLKey, url, OBJC_ASSOCIATION_RETAIN_NONATOMIC); 就是给UIImageVi…

【原】SDWebImage源码阅读（一）

[原]SDWebImage源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言一直没有系统地读过整套源码,就感觉像一直看零碎的知识点,没有系统读过一本专业经典书籍一样,会有点发虚,感觉知识体系不健全!废话少说,这次我决定好好阅读下SDWebImage的源码,我的阅读方式,是带着问题去阅读源码,然后强迫自己写博客. 2. SDWebImage是做什么的? 既然是要带着问题读,那么第一个问题就来了,SDWebImage是做什么的?SDWebImage是一个开源…

[Erlang 0119] Erlang OTP 源码阅读指引

上周Erlang讨论群里面提到lists的++实现,争论大多基于猜测,其实打开代码看一下就都明了.贴出代码截图后有同学问这代码是哪里找的? "代码去哪里找?",关于Erlang源码阅读的路线图江湖上只有一份残卷了.我觉得"代码在哪儿?"这类问题是信息不对称造成的,本身难度不大,就像<贫民窟的百万富翁>里面的情节:贾马尔知道市井生活中的零零碎碎却说不出国徽上的文字,我们就从电影中的这一幕开始本文的探索吧内景,演播室—夜晚普瑞姆:这个问题…

Android源码阅读 – Zygote

@Dlive 本文档: 使用的Android源码版本为:Android-4.4.3_r1 kitkat (源码下载: http://source.android.com/source/index.html) 使用的源码阅读工具为Source Insight 源码结构: 0x00 Zygote介绍 Zygote是在设备开启的时候init启动的其中一个进程.在Android系统中,所有的应用程序进程,以及用来运行系统关键服务的System进程都是由Zygote进程负责创建的,因为其行为很想受精卵的分…

ng2048源码阅读

ng2048源码阅读 Tutorial: http://www.ng-newsletter.com/posts/building-2048-in-angularjs.html Github: https://github.com/fullstackio/ng2048.git 本地不部署项目一直卡在node-sass不成功的问题上,需要的css文件没办法生成,我的目的是弄清设计原理,学习ng的用法,所以直接用sass编译sass文件为css文件,丢到项目文件夹下跑起来. sass编译css文件 n…