ROS_RGB-D SLAM学习笔记 RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints. 先上英文参考: http://wiki.ros.org/rtabmap_ros indigo版源代码网址: https://github.com/introlab/rtabmap_ros/tree/indigo-devel 更为简单的安装方式: $ sudo apt-get install ros…

SIFT,即尺度不变特征变换(Scale-invariant feature transform,SIFT),是用于图像处理领域的一种描述子.这种描述具有尺度不变性,可在图像中检测出关键点,是一种局部特征描述子.[1]  该方法于1999年由David Lowe[2]  首先发表于计算机视觉国际会议(International Conference on Computer Vision,ICCV),2004年再次经David Lowe整理完善后发表于International journal o…

ORB_SLAM2源码: 获得旋转矩阵,来自这里:http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6406584.html 关于Covisibility图来自:http://blog.csdn.net/zhaojun1204/article/details/53002752 1.Covisibility Graph是一个无向有权图(graph),这个概念最早来自2010的文章[Closing Loops Without Places].简单来说,每个node就是关键帧,e…

SLAM算法分为三类:Kalman滤波.概率滤波.图优化 Kalman滤波方法包括EKF.EIF:概率滤波包括RBPF,FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法: SLAM分为Full SLAM和Online SLAM 常见的二维激光SLAM算法 1.GMapping is a highly efficient Rao-Blackwellized particle filer to learn grid maps from laser range data…

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位. SLAM最早由Smith.Self和Cheeseman于1988年提出. SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航.   Visual SLA…

工具类: ros框架 linux系列教程     vim Eigen     Eigen快速入门 Pangolin  Pangolin安装与使用 数据集: TUM         数据格式 提供python写的工具,参考  TUM数据集测评工具的使用 除此之外提供online测试 合并深度图和rgb: python associate.py rgb.txt depth.txt > associations.txt #如果没有最后那个选项会把结果直接打印到控制台 对齐输出轨迹,并计算误差: pyt…

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje…

此处记录学习AVC过程中的一些基本概念,不定时更新. frame:帧,相当于一幅图像,包含一个亮度矩阵和两个色度矩阵. field:场,一帧图像,通过隔行扫描得到奇偶两场,分别称为顶场和底场或奇场和偶场. macroblock/MB:宏块,H.264中处理(预测.变换.量化)的基本单元,大小16*16个像素. slice group:条带组,每一帧/场图像中,按照光栅扫面的顺序,将MB/MB对分成多个条带(slice). I/P/B 宏块:I宏块只能利用所在slice中已编码的像素进行帧内预测.…

参考自: http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385 http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261 其中,Zc表示单目相机的尺度不确定性(单目相机无法确定尺度,所以ORB-SLAM等最后都对单目做了sim3优化) 等号右边第一.二个矩阵经常乘在一起作为相机内参,其中dx.dy是像面上每个像素点在x轴y轴上的尺寸,u0和v0用来把图像坐标原点从图像中心挪到左上角,f表…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当于学习笔记 ②将自己的经验分享给大家,相互学习,互相交流,不可商用 内容难免出现问题,欢迎指正,交流,探讨,可以留言,也可以通过以下方式联系. 本人互联网技术爱好者,互联网技术发烧友 微博:伊直都在0221 QQ:951226918 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 moveit是书的最后一章,由于对机械臂完全不知,看不懂. Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(十)indigo Gazebo rviz slam navigation --$ roslaunchchapter9_tutorials chapter9_configuration_…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. ×基本安装× 通过下面命令安装: --sudo apt-get ins…

ROS进阶学习笔记(11)- Turtlebot Navigation and SLAM - 2 - MapModify地图修改 We can use gmapping model to generate the map file: **.pgm and **.amcl, the latter is just a refer to the **.pgm map file. Here I introduce how to use the image editor "" to modify…

目录 .NET Remoting学习笔记(一)概念 .NET Remoting学习笔记(二)激活方式 .NET Remoting学习笔记(三)信道 背景 自接触编程以来,一直听过这个名词Remoting,但是对他了解少之又少,近日有点时间,参考研究研究. 其相关概念本章不做详解,具体大家可以看下  http://baike.baidu.com/view/742675.htm?fr=aladdin  ,写的很详细. .Net Remoting概念 概念:一种分布式处理方式.从微软的产品角度来看,可…

有几年没有关注技术了,最近有点时间想把技术重新捡起来,借着重构手上的一个后台管理框架的机会将微软新的几种技术全部应用一下,从目的上来讲并没有希望能对涉及的技术有很深入的了解,所以这个系列的文章(篇幅不会太长)更多的是思考这些新技术在什么场景中使用的问题. 涉及的工具及技术:Visual Studio 2013 . asp.net mvc 5 . entity framework 6.0.1. JQuery 2.0.3. LigerUI 1.2.2 想重构手上的后台管理框架,是因为随着业务经验的积…

本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当于学习笔记 ②将自己的经验分享给大家,相互学习,互相交流,不可商用 内容难免出现问题,欢迎指正,交流,探讨,可以留言,也可以通过以下方式联系. 本人互联网技术爱好者,互联网技术发烧友 微博:伊直都在0221 QQ:951226918 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------…

      首页 视界智尚 算法技术 每日技术 来打我呀 注册     OpenCV学习笔记大集锦 整理了我所了解的有关OpenCV的学习笔记.原理分析.使用例程等相关的博文.排序不分先后,随机整理的.如果有好的资源,也欢迎介绍和分享. 1:OpenCV学习笔记 作者:CSDN数量:55篇博文网址:http://blog.csdn.net/column/details/opencv-manual.html 2:部分OpenCV的函数解读和原理解读 作者:梦想腾飞数量:20篇博文网址:http:/…

        本文由哈利_蜘蛛侠原创,转载请注明出处.有问题欢迎联系2024958085@qq.com         注:我给的电子版是700多页,而实体书是800多页,所以我在提到相关概念的时候,会使用章节号而非页码.相同的情况适合于"龙书"第二版. 上一期的地址: DX 11游戏编程学习笔记之7  这一期我们专门来研究第6章的习题. 尽管数目比較多,可是大部分还是非常easy的.注意我说的是"大部分"! 习题解答: =====================…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. 参考文档 http://wiki.ros.org/rplidar 需要下载的包和版本号hy…

<Linux内核设计与实现>第四章学习笔记           ——进程调度 姓名:王玮怡  学号:20135116 一.多任务 1.多任务操作系统的含义 多任务操作系统就是能同时并发地交互执行多个进程的操作系统. 无论在单处理器或者多处理器机器上,多任务操作系统都能使多个进程处于堵塞或者睡眠状态,也就是说,实际上不被投入执行,直到工作确实就绪. 相反,这些进程利用内核阻塞自己,直到某一事件(键盘输入.网络数据.过一段时间等)发生. 2.多任务操作系统的分类 非抢占式多任务 抢占式多任务 3.…

                                                                    <Linux内核设计与实现>第四章学习笔记——进程调度 姓名:高艺桐  学号:20135109 一.多任务 1.多任务操作系统的含义 多任务操作系统就是能同时并发地交互执行多个进程的操作系统. 无论在单处理器或者多处理器机器上,多任务操作系统都能使多个进程处于堵塞或者睡眠状态,也就是说,实际上不被投入执行,直到工作确实就绪. 相反,这些进程利用内核阻塞自己,直…

作者:Scofield链接:https://www.zhihu.com/question/35866596/answer/236886066来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. so far till now, 我还没见到过将CRF讲的个明明白白的.一个都没.就不能不抄来抄去吗?我打算搞一个这样的版本,无门槛理解的.——20170927 陆陆续续把调研学习工作完成了,虽然历时有点久,现在put上来.评论里的同学也等不及了时不时催我,所以不敢怠慢啊…… 总…

当有读者看到我这篇SiftGPU入门的学习笔记时,相信你已经读过了高博那篇<SLAM拾萃:SiftGPU>,那篇文章写于16年,已经过去两年的时间.在我尝试配置SiftGPU的环境时,遇到了几个问题,在网络上也少有较为系统的关于SiftGPU的介绍,因此觉得有必要记录下来,以便同样对此感兴趣的同学们少走弯路. 暑假的时候参加了高分举办的无人机大赛,在进行图像处理的时候用到过特征提取,当时主要是考虑SIFT和SURF两种方法,由于提取速度上的优势,我采用了SURF.比赛之后读过一些博客和文章,发…

programming-languages学习笔记–第3部分 */--> pre.src {background-color: #292b2e; color: #b2b2b2;} pre.src {background-color: #292b2e; color: #b2b2b2;} pre.src {background-color: #292b2e; color: #b2b2b2;} pre.src {background-color: #292b2e; color: #b2b2b2;} p…

        本文由哈利_蜘蛛侠原创,转载请注明出处.有问题欢迎联系2024958085@qq.com         注:我给的电子版是700多页,而实体书是800多页,所以我在提到相关概念的时候,会使用章节号而非页码.相同的情况适合于"龙书"第二版. 上一期的地址: DX 11游戏编程学习笔记之5 这一章的内容非常短所以也是相对轻松的一期了.只是这一章的内容要深入理解的话并非非常easy.另外这一章非常多内容与"龙书"第二版的第6章内容是一样的.而且包括了&q…

目录 .NET Remoting学习笔记(一)概念 .NET Remoting学习笔记(二)激活方式 .NET Remoting学习笔记(三)信道 背景 自接触编程以来,一直听过这个名词Remoting,但是对他了解少之又少,近日有点时间,参考研究研究. 其相关概念本章不做详解,具体大家可以看下  http://baike.baidu.com/view/742675.htm?fr=aladdin  ,写的很详细. .Net Remoting概念 概念:一种分布式处理方式.从微软的产品角度来看,可…

VSLAM研究了几十年,新的东西不是很多,三维重建的VSLAM方法可以用一篇文章总结一下. 此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充.介绍了基于滤波器的方法.基于前后端的方法.且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面.并且文中给出了代码的下载链接,比较方便. 原文链接:Visual SLAM算法笔记 摘抄部分,如有不适,请联系删除或者移步原文链接 一.Visual-Inertial Odometry算法笔记 名字缩写太多,我有点凌乱了…

目录: Java NIO 学习笔记(一)----概述,Channel/Buffer Java NIO 学习笔记(二)----聚集和分散,通道到通道 Java NIO 学习笔记(三)----Selector Java NIO 学习笔记(四)----文件通道和网络通道 Java NIO 学习笔记(五)----路径.文件和管道 Path/Files/Pipe Java NIO 学习笔记(六)----异步文件通道 AsynchronousFileChannel Java NIO 学习笔记(七)----N…

熟悉面向对象的小伙伴们可能会知道封装,继承和多态是最主要的特性,为什么前辈们会如此看重这三种特性,真的那么重要吗? 什么是封装 什么是封装,封装有什么好处以及怎么实现封装? 相信大多数小伙伴们都有自己的理解,简而言之,言而简之,封装是屏蔽内部实现细节,仅仅对外暴露出有价值接口. 正如平时工作中使用的电脑一样,我们并不关心电脑的内部组成,只要会开机关机等基本操作就能正常使用电脑,即便坏了的话,也是送去专业维修店进行修理,作为使用者来说,我们从始至终并不关心电脑的工作原理以及它如何工作,唯一在乎的就…