一.跟踪模块简介 在ORB-SLAM或其他SLAM系统中,跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿.在ORB-SLAM中,跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧,完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计.通常根据相机的不同采用的方法也不相同,如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿. 二.跟踪模块分析 如图 是ORB-SLAM跟踪模块的技术流程图 其流程为首先获取第一张彩色图像,然后转为灰度图,提取ORB特征,通常第一帧会构建为关…

主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(此处加上自己的orb slam2的路径)…

http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get install libgl1-mesa-dev2. 安装opengl utility$sudo apt-get install libglu1-mesa-dev3. 安装opengl utility toolkit$sudo apt-get install freeglut3-dev 安装GLEW $sud…

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解…

通过启动cgitb模块,可以在web浏览器窗口查看详细的编码异常信息,而不必不停地跳转到web服务器的日志屏幕查看,更方便的定位问题: 异常解决后需关闭CGI跟踪. 在CGI脚本最前面增加如下两行,启动python的CGI跟踪技术: import cgitb cgitb.enable()…

受益于这个模块的帮助,在这里我推荐一手. https://pythonhosted.org/psutil/#processes psutil是一个基于python的跨平台系统信息监视模块.在python下,我们可以利用它来监视.检测和限制系统资源的使用.它提供了类似于一套控制台的指令功能,像是ps.netstat.ifconfig等等.当前这个模块支持的系统有windows/osx/linux/FreeBSD/Sun Solaris.32.64位均支持.python环境为2.6-3.5. 这里我…

EOS到底是什么词的缩写,我猜应该是Error of System.最早接触它,是在UT那会.不过那会它是被设计成一个很大的数组,也没有被包含调用函数和行号,又或是时间,只是些计数.编码时,加减一个EOS还是有点小麻烦,除了调用点外,大概需要修改多个点,比如先要定义,然后打印函数里的名字翻译等.开始的时候还行,但错误码多了后,更新就有点麻烦,只好又设计了个脚本来自动生成定义和打印函数.但终究还是不算方便,开发人员有时候更愿意用Trace来打印.当然,EOS不是万能的,有时候用Trace真比EOS…

cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt 注意 Github README 上的ASSOCIATIONS_FILE 要加上associations.txt 遇到报错 /usr/bin/ld:…

嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头 http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/ STEP1:第一个终端 roscore STEP2…

…

http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/…

转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文件的属性, chmod +x build.sh  和chmod +x build_ros.sh ,最好还是进去编辑下,把build.sh 和 build_ros.sh中的make -j修改为make; 2.在执行  ./build_ros.sh时会遇到问题,切换到/catkin_ws/src/ORB…

Netfilter之连接跟踪实现机制初步分析 原文: http://blog.chinaunix.net/uid-22227409-id-2656910.html 什么是连接跟踪 连接跟踪(CONNTRACK),顾名思义,就是跟踪并且记录连接状态.Linux为每一个经过网络堆栈的数据包,生成一个新的连接记录项(Connection entry).此后,所有属于此连接的数据包都被唯一地分配给这个连接,并标识连接的状态.连接跟踪是防火墙模块的状态检测的基础,同时也是地址转换中实现SNAT和DNAT的…

一.ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM,经过简单调研,各位大咖认为,目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2,因此对ORB-SLAM2进行了学习. ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目.双目.RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统.整个系统基于ORB特征实现,包含了跟踪定位.局部地图构建.回环检测三个主线程.通常认为ORB-SLAM是基于PTAM的而进一步发展的,包含了目前流行SLAM系统的主要模块.整个系统在PC端运行帧率可达30帧,由于使用了自动初始化.重定位.回环…

官方原文: https://github.com/golang/go/wiki/Modules Go 1.11包括此处建议的对版本模块的初步支持.模块是Go 1.11中的实验性加入功能,并计划纳入反馈并最终确定 Go 1.14中的功能.即使某些细节可能会更改,将来的发行版也将支持使用Go 1.11.1.12和1.13定义的模块. 最初的原型vgo于2018年2月宣布.2018年7月,版本化的模块进入了主Go存储库. 请通过现有问题或新问题以及经验报告提供有关模块的反馈. 近期变动 Go 1.13…

1. 简介 TLD目标跟踪算法是Tracking-Learning-Detection算法的简称.这个视频跟踪算法框架由英国萨里大学的一个捷克籍博士生Zdenek Kalal提出.TLD将传统的视频跟踪算法的跟踪模块(Tracker)与检测模块(Detector)结合起来,同时加入了学习(Learning)的过程,使得跟踪的效果更佳稳定.可靠.目前算法作者Zdenek Kalal已经拿着这个算法开了公司,最新的版本已经更新到TLD 2.1.在github上作者给出了TLD源码的1.0版本.作者的…

转自:http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7647500 TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间(long term tracking)跟踪算法.该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变.部分遮挡等问题.同时,通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征…

如何理解Netfilter中的连接跟踪机制? 本篇我打算以一个问句开头,因为在知识探索的道路上只有多问然后充分调动起思考的机器才能让自己走得更远.连接跟踪定义很简单:用来记录和跟踪连接的状态. 问:为什么又需要连接跟踪功能呢? 答:因为它是状态防火墙和NAT的实现基础. OK,算是明白了.Neftiler为了实现基于数据连接状态侦测的状态防火墙功能和NAT地址转换功能才开发出了连接跟踪这套机制.那就意思是说:如果编译内核时开启了连接跟踪选项,那么Linux系统就会为它收到的每个数据包维持一个连接…

ownload:http://www.grid.net.ru/nginx/download/nginx_upload_module-2.2.0.tar.gzconfigure and make : ./configure --user=www --group=www --prefix=/usr/local/nginx --with-http_stub_status_module --with-http_ssl_module   --add-module=/data/software/lnmp1.…

前面的话 在web存在多种支持JavaScript模块化的工具(如requirejs和r.js),这些工具各有优势和限制.webpack基于从这些系统获得的经验教训,并将模块的概念应用于项目中的任何文件.本文将详细介绍webpack的模块解析 模块 在模块化编程中,开发者将程序分解成离散功能块(discrete chunks of functionality),并称之为模块 每个模块具有比完整程序更小的接触面,使得校验.调试.测试轻而易举. 精心编写的模块提供了可靠的抽象和封装界限,使得应用程序…

视频目标跟踪问题分析         视频跟踪技术的主要目的是从复杂多变的的背景环境中准确提取相关的目标特征,准确地识别出跟踪目标,并且对目标的位置和姿态等信息精确地定位,为后续目标物体行为分析提供足够的数据.但是目前的绝大部分目标跟踪算法或多或少存在不少缺点,如:1)对目标的实时跟踪时,跟踪时间过长,目标容易丢失:2)当目标发生形变时(目标伪装.摄像平台变化导致),无法进行目标跟踪:3)当视频中目标消失(遮挡等)以后重新出现时,不能重新跟踪捕获目标,或出现混批: 4)有一些给定很少特定目标特征…

“连接跟踪表已满,开始丢包”!相信不少用iptables的同学都会见过这个错误信息吧,这个问题曾经也困扰过我好长一段时间.此问题的解决办法有四种(nf_conntrack 在CentOS 5 / kernel <= 2.6.19中名为 ip_conntrack ): 一.关闭防火墙. 简单粗暴,直接有效 chkconfig iptables off  chkconfig ip6tables off  service iptables stop  service ip6tables stop   …

Netfilter介绍 linux内核中的netfilter是一款强大的基于状态的防火墙,具有连接跟踪(conntrack)的实现.conntrack是netfilter的核心,许多增强的功能,例如,地址转换(NAT),基于内容的业务识别(l7, layer-7 module)都是基于连接跟踪. nf_conntrack模块在kernel 2.6.15(2006-01-03发布) 被引入,支持ipv4和ipv6,取代只支持ipv4的ip_connktrack,用于跟踪连接的状态,供其他模块使用.…

  nf_conntrack: table full, dropping packet  连接跟踪表已满,开始丢包 的解决办法 中午业务说机器不能登录,我通过USM管理界面登录单板的时候发现机器没有僵死,然后一看日志,g一下子就明白了 tail -2000 /var/log/messages Apr 10 12:48:35 bj-push-pushserver83 kernel: [95129.138804] __ratelimit: 16523 callbacks suppressed (“连…

原文:http://blog.csdn.net/mysniper11/article/details/8726649 视频介绍网址:http://www.cvchina.info/2011/04/05/tracking-learning-detection/ TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生Zdenek Kalal在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间(long term tracking)跟踪算法.该算法与传统跟踪算法的显…

TLD算法原理介绍:http://www.cnblogs.com/liuyihai/p/8306419.html OpenTLD源代码页: https://github.com/zk00006/OpenTLD 代码解释: 1.TLD代码综述: 从main()函数切入,分析整个TLD运行过程:http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/7893026 2.TLD主入口: run_tld.cpp和tld_utils.cpp代码注释:http://blog…

在成功初始化之后,会创建地图以及局部地图. 创建地图 在初始化正常过后,紧接着会创建地图 // src/openvslam/module/initializer.cc:67 // create new map, then check the state is succeeded or not create_map_for_monocular(curr_frm); 创建单目地图 在init_matches_中,将所有匹配点对儿中没有三角化的位置标记为无效 以初始帧为原点,设置当前帧的位姿 创建初始…

建图模块 mapping_module在初始化系统的时候进行实例化,在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster.系统启动的时候会在另外一个线程中启动该模块. // src/openvslam/system.cc:78 mapper_ = new mapping_module(map_db_, camera_->setup_type_ == camera::setup_type_t::Monocular); // src/openvsla…

本章导读: 第四章讲述了模块化应用程序开发中模块的生命周期,生成方法,实例引用的存活时间等关键内容,和经常会应用到的包含定义模块在内的7种场景(以Unity为例,也说明了MEF与Unity中可能不同的4点区别)并且使用代码加以实现. 4.4 核心场景 本节描述了在开发模块化应用程序中可能碰到的场景.这些场景包括定义模块,注册和发现模块,加载模块,定义模块依赖,按需加载模块,后台下载模块,加载完成检测.你可以通过代码,XAML,配置文件和目录发现几种方式注册和发现模块. 4.4.1 注册模块 模块…

模块 编辑文档 在模块化编程中,开发人员将程序分解为称为模块的离散功能块. 每个模块的表面积小于完整程序,使验证,调试和测试变得微不足道.编写良好的模块提供了可靠的抽象和封装边界,因此每个模块在整个应用程序中具有一致的设计和明确的目的. Node.js几乎从一开始就支持模块化编程.但是,在网络上,对模块的支持进展缓慢.存在多种工具,支持Web上的模块化JavaScript,具有各种优点和局限性.webpack建立在从这些系统中学到的经验教训的基础上,并将模块的概念应用于项目中的任何文件. 什么是…