驱动器未就绪错误,请重启驱动器 注意,即便是报这个错,仍然有可能上电成功,这样的话可以直接在TwinCAT中清除错误即可     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com    

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

双击PlcTask,然后再Cycle ticks中可以修改PLC的扫描周期,例如修改为2ms   为了验证是否真的是2ms,可以在程序中跟计数器绑定使用,PLC2ms扫描一次,计数器也是每个周期增加0.002,所以可以看时间是不是一秒一秒的增加.   在TC2中,需要切换到Task configuration,然后定位到一个Task(默认只有Standard),然后修改Interval   更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acet

PLC的标准化语言,统称为IEC 61131-3,该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持. IL(指令列表): 每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数,一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号,注解必须是一行中最后一个元素.   ST(结构文本): 类似于PC的Basic或者C语言,可以用简单的指令创建功能强大的命令串.   FBD(功能块图): 功能块图编程的思想是:程序是结构化的,面向功能的,逻辑顺序级联的,在一个网络中,执行方向始终是从左到右,所

右击Tasks,添加一个新的Task   可以为这个线程设置自定义的扫描周期   然后在项目上右击添加Referenced Task   在TaskSub1上右击添加现有项,把之气写好的PRG程序绑定好即可(就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样,注意只能是PRG,不能是FUN或者FB)   在子线程中,你不可以直接修改MAIN程序的变量,但是可以获取变量,当然对于全局变量则都是可以读写的.     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.c

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

这一节我们介绍简单的NC运动(前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面,算是基础知识),这里NC就是控制伺服电机的部分(当然还不是实际的NC轴,是虚拟轴,但是用到的函数都是一样,可以为后面的实际应用做准备),既然用到了贝福的NC功能,就要添加对应的库   首先添加一个让轴上使能的PRG(注意是FBD格式)   在第一个空行后面插入空运算块,然后在中间的???里面输入运算块的名称(NC的函数名,NC的函数就是控制轴运动的函数,无非是上使能,下使能,位置,速度等等运动,跟运动控制卡提供的函数类

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三

TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统命令 NT_Reboot 重启操作系统 NT_GetTime 获取本机系统时间 NT_SetLocalTime 设置本机系统时间 NT_StartProcess 启动一个Windows的应用程序 NT_SetTimeToRTCTime 同步本地系统时钟和PC实时时钟 FB_RegQueryValue 读系统注册表 FB_RegSet

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

由于TC2和TC3都有可能用到,个人推荐都安装,但是注意必须是先安装的TwinCAT2,然后安装TwinCAT3,如果反了可能两个都没法用(打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated,这样你一个也无法禁用),如果是这种情况请先把两个都卸载了,如果已经安装了TwinCAT2,则在安装TwinCAT3的时候,会自动检测是否存在TwinCAT2,如果有就自动禁用,可以发现桌面右下角图标变成灰色(此外需要注意,TC2有64位的版本,但是不能运行runtim

本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术,在此只做简单说明. 简单总结:EtherCAT就是一种总线技术,具有速度快,稳定性高,布线简单等优点,详细可以参考下面这个PPT(不是说其他总线就不行,只是说这个很优秀)   简单总结:TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件,软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂(比如懂西门子的不懂三菱,台达甚至国产的PLC,而且软PLC支持多种语言混合使用,支持类似于高级语言一样的面向对象的开发方法,调试也会变得比较简单),价

打开新的解决方案,找到tszip文件   提示错误Advanced Setting时越过结尾   到这里一般VS会卡死   但是我们已经可以得到解压出来的文件夹,其中包含PLC的完整项目文件夹,可以新建一个TwinCAT项目之后复制过去   然后就可以在PLC上右击加载对应的PLC项目     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.co

最常见的是定义一个全局变量,然后跟对应的变量绑定,比如我定义了一个SINT型的变量ControlWord 数值是8,定义好之后编译一下,可以发现PLC程序中或多出来这个变量(MAIN.ControlWord就是我们定义的输出型变量,注意AT%Q*表示输出型,AT%I*表示输入型) ControlWord AT%Q*:SINT:=8;   随后我双击这个变量,Linked to中找到要绑定的变量即可(你看到只有较少的类型显示出来了,因为TWINCAT只呈现了类型相同的SINT型变量)   前面这种

右击桌面右下角的TC2图标,切换到PLC Configuration,然后在Plc Settings中设置数量为4(TC2最多可以运行的数量是4个),然后点击Apply   可能需要输入登录用户名和密码,点击完成   点击激活配置重启TC2 System Manager   在具体程序中点击Online,Choose Run-Time System,可以选择四个PLC中的一个   为了显示区别,另外做一个PLC程序,选择另一个端口(也可以设置不同的扫描周期)   从执行结果可以分析,这两套PLC

工具-选项   TwinCAT,PLC Environment,Text editor,然后在文本区域中修改字体     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

右击Tasks,添加一个新的Task,可以设置这个新的任务的扫描周期,比如100ms   右击PLC的整个的Project,然后Add一个Referenced Task,选中你新建的Task   在POU里面新建程序(比如AAAAA这个Program),然后把这个PRG按住之后拖到TaskLagrange下面即可(可以发现Standard MAIN也是一样的,就是Main的Task执行MAIN的POU)   程序执行之后,可以发现这个ABC变量确是是100ms增加1,可见他是区别于主程序的扫描周