1. 安装gtestsudo apt-get install libgtest-dev 2.修改CMakeLists.txtfind_package(GTest REQUIRED)uncommend catkin_add_gtest 3. 添加覆盖率统计编译选项SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGES} -fprofile-arcs -ftest-coverage") 4.运行测试用例http://docs.ros.org/jade/api/cat

1．Node http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros) node干的什么活?callback queue里的活.这个callback queue里的callback是哪里来的呢?常见的是subscriber的callback,当然还有其他的,包括publisher的,service的.那这些callback是什么时候被调用的呢.那就是spin()或者spinonce().spin调用在queue 里所有的availiable的callback,

@subject: 测试本地node包 @author: leinov @date: 2018-10-25 当我们编写一个node包,在发布到npm上之前,需要在本地测试该包.假设我们有一个已经编写好的本地node包xcxutil包和一个测试该包的项目myapp在同一个文件夹下project下,有以下两种方式可以在myapp项目中测试本地的xcxutil包 |-- project |-- myapp |-- xcxutil 相对路径安装xcxutil测试 进入项目目录,按照相对路径找到xcxut

1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shutdown()接口,关闭ro

http://www.cnblogs.com/coderzh/archive/2010/01/09/beautiful-testcase.html 使用gtest也有很长一段时间了,这期间也积累了一些经验,所以分享一下.GTest为我们提供了便捷的测试框架,让我们只需要关注案例本身.如何在GTest框架下写出优美的测试案例,我觉得必须要做到: 案例的层次结构一定要清晰 案例的检查点一定要明确 案例失败时一定要能精确的定位问题 案例执行结果一定要稳定 案例执行的时间一定不能太长 案例一定不能对测试

mockXXX类 . testXXX类 . mock method 1. mockXXX 类,通常使用继承测试目标类的方法,来方便针对目标类的测试提供部分扩展功能,比如为protected 成员添加get set方法,或者添加某些状态成员,方便测试函数功能过程中修改状态.检测状态. 2. testXXX 类, 继承gtest::test 类. 3. MOCK宏 与 ON_CALL宏 案例如下: mockXXX: public XXX{ ON_CALL(*this, set2params(_,_)

在最近的测试中,使用gtest测试框架对c语言代码进行测试,结果以XML文件来保存,但是测试结果的查阅和分析非常不方便.便想着把xml的结果直接转为HTML文件,方便和Jenkins系统对接显示.因现在的测试方法是使用Python脚本来控制gtest的测试文件运行的,故选用Python脚本来实现xml转html的功能. 先看结果: 个人对于html不是很熟悉,只是简单的了解各个元素.要求只有一个,生成的结果清晰明了,便于查阅即可. 环境准备: 安装libxml2 libxstl模块 Python

一.起源 最近对单元测试比较感兴趣,之后就上网搜了一些测试的框架,C++项目使用的测试框架基本上都使用的GoogleTest,之后就开启了gtest的学习之路. 主要是根据<玩转Google开源C++单元测试框架Google Test系列(gtest)>这个系列的博客来学习的. 因为平时的项目主要是MFC项目,就想着给MFC程序搭建一个测试框架出来,上网搜主要都是<gtest测试MFC项目>类似的. 跟着网上的教程走了很多遍,都没有成功,网上又没有更多的相关资料,就放弃在MFC项目

gtest测试框架是在不同平台上(Linux,Mac OS X,Windows,Cygwin,Windows CE和Symbian)为编写C++测试而生成的.它是基于xUnit架构的测试框架,支持自动发现测试,丰富的断言集,用户定义的断言,death测试,致命与非致命的失败,类型参数化测试,各类运行测试的选项和XML的测试报告.需要详细了解的朋友可以参阅<玩转Google单元测试框架gtest系列>该篇文章. http://www.cnblogs.com/coderzh/archive/200

需求很简单,就是提供一个服务接口收集端上传来的日志文件并保存,要求能承受的QPS为5000. 以前从来都没考虑过Node服务的负载能力,用 koa + co-busboy 接受上传文件请求并用 fs 直接写文件开发完服务并用 pm2 进行进程管理,总觉得心里不踏实,便开始在服务器上,测试 Node 服务的负载能力. 服务器信息: 系统:CentOS release 6.7 CPU:48核 压测命令:(在另一台服务器上运行命令) siege -c -b -t 1m -l test.log http

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or

参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html 关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了... 对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明.但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的. 所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后

1 版本选择 ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统. 而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你自己看着办! 首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不推荐也不认同更不接受大家使用虚拟机.之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu, 然后装ROS,结果,结果,结果被ROS给玩了... 1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应 即便是大兄弟

ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计.在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递.ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的. XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称,是一种远程

随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮.  机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具.库.协议,提供类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的

1.rosrun package-name executable-name 比如 rosrun turtlesim turtlesim_node 2.一旦启动roscore后,便可以运行ROS程序了.ROS程序的运行实例被称为节点(node),roscore叫做节点管理器 3.查看节点列表rosnode list 4.需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同 5.可以使用 rosrun 命令显式设置节点的名称rosrun package-name executable-name __nam

星火计划ROS机器人Spark 1 http://wiki.ros.org/Robots/Spark 2 https://github.com/NXROBO/spark ---- Spark Spark is an affordable development platform for ROS applications, with mobility and vision system. 目录 Spark Features: Simple and practical: High charge ab

我想这是一个天大的错误,在没有对整个ROS下的代码有一个整体理性的认知时,我使用感性认知. 由于在跑他的测试代码时,只替换了两个节点的名称,相当于remap了它,以为就可以跑了,结果是不行的. 然后用了rviz来查看包中的图片,误打误撞中发现两个包不同topic的frame id不一样,于是又花时间去修改frame id. 在整个过程中的我,根本就是只凭感性认知,看到哪不一样,然后就可以修改那些地方,全然不顾整个框架,输入是什么,输出是什么,其实可能只要找到整个包的输入接口,问题应该就能迎刃而解

1.软件中心配置 首先打开软件和更新对话框,打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的): 2.添加源 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-late

转自:http://tieba.baidu.com/p/5023000237 安装 Opencv 3.2 on Ubuntu 16.04 并创建node测试 step 1: 安装一些package sudo apt-get -y install libopencv-dev build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config python-dev python-numpy libdc1394-22 libdc1394-22-dev libjpeg-