1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <学习ROS机器人编程-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 目录: Preface 前言 Chapter 1: Getting St

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 ROS机器人的内容比较多而杂,多看官网wiki和外文书籍会有很大帮助,C++和Python都需要用到. 系统地学习必不可少,千万不可贪图速成,否则看完教程,可能会有茫然无措之感. 由于机器人仿真技术的飞速发展,没有实际机器人平台也可以很好的学习ROS的大部分内容. 不论仿真还是真实机器人,也不管底层是a

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt! 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. MoveIt!是进行机器人运动规划的一套工具.具体使用说明,推荐参考官网: ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/ MoveIt!:http://moveit.ros.org/ 安装教程:http://moveit.ros.org/install/ 教程(indigo):h

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等 ROS官网 版)部分内容修订 页:第1行,删去$ 页:第6行,float64 y 前面加一个空格 页:中间创建主题:下面程序不用换行,("scan", 50) 页:最后10行,顺序错乱:             在你的CMakeList.txt添加***:             add_executable(**)             target_link_libraries(**)             现在,使

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明 系统用于ROS爱好者学习交流,也可用于其他用途,并不局限于ROS. 这款镜像文件是基于一年前的Ubuntu ROS Arduino Gazebo学习镜像iso说明(indigo版) 经过更新制作而成,已安装的Ubuntu14.04和ROS(indigo)均更新到2016年11月24日, 并做了适当调整和优化,如果不安装使用Live CD也可以学习书中大部分示例.密码:cslg 安装测试内存推荐4GB以上,3GB以下可能出现问题.系统安装了

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储,处理和显示方式就是点云. 推荐查阅-PCL官网:http://www.pointclouds.org/ 1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl 补充阅读: 1 http://blog.csdn.net

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (伍) 第五章 计算机视觉 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 计算机视觉这章分为两个部分,摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用,以及相关图像算法等. 补充阅读:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053653 第128-129页: 介绍本章要点. 第129-132页: FireWire IEEE 1394摄像头

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (肆) 第四章 在ROS使用传感器和执行器 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第四章主要介绍外设,之前博客内容中介绍过一些,比如手机,手柄,Arduino,rplidar,xtion,kinetic2等. 补充参考: ROS外设:http://wiki.ros.org/Sensors 1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/detail

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (叁) 第三章 可视化和调试工具 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. ~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch ~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch ~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <ROS机器人编程学习-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 作者简介:Enrique Fernández:西班牙计算机工程博士,研究

ROS机器人操作系统是一种后操作系统,提供了类似于软件开发中使用到的中间件的功能. ROS: Robot Operating System 机器人操作系统 Package: 功能包 Stack: 功能包集 Message: 消息 Service: 服务 Topic: 话题 Node: 节点 Master: 节点管理器 Parameter Server: 参数服务器 Bag: 消息记录包 Publisher: 主题发布者 Subscriber: 主题订阅者 Launch: 启动 Talker: 消

非常荣幸参加了两次星火计划公开课(上海站), 感谢NXROBO.EXBOT以及所有支持ROS机器人星火计划的小伙伴们. ----废话开始,与课程总结无关,可跳过---- 在国内20多年的求学生涯以及2年的教育工作经历使我深感忧虑.教育的落后是全方位多层次的.其实很多人觉得国内的中小学教育使我们的学生在数理成绩上能够碾压欧美,但这只是一种美好的幻觉,如同多收了三五斗般的喜悦.否则就不会有这样的疑问: "为什么我们的学校总是培养不出杰出人才?"这就是著名的"钱学森之问"