http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ad33d350102xqal.html 简介 在介绍VO,RVO之前,需要先介绍路径规划. 对Agent进行路径规划,实际上要完成的任务就是让Agent从点A无碰撞地移动到点B.而路径规划的过程是层次化的,其基本框架大致如下: High level: dijkstra等算法. Low level: VO, RVO, ORCA等底层避障算法. High level: 通过dijkstra算法,得到路径为: 教学楼→饭堂→体育馆→图书

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息,在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时,按照一定的方法进行有效地避障,最后达到目标点.实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息,包括障碍物的尺寸.形状和位置等信息,因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用.避障使用的传感器主要有超声传感器.视觉传感器.红外传感器.激光传感器等. 目前

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

标签:  Arduino  乐高  机器人 创客对于成年人来说,多半是科技娱乐,或者是一种是一种向往科技的人生态度,总是希望自己不仅可以看到或者听到科技的资讯,还希望能够亲身制作科技玩意,从而更好地体验科技. 说到科技娱乐,也就是做东西,不需要什么指标,高兴即可,所以做些容易的,也是OK的.这次带来的作品又是Arduino与乐高结合的小车,小车具有简单的避障和寻线功能. 避障传感器是夏普GP2Y0A21红外测距传感器,它是模拟量传感器,该传感器测距范围为10cm~80cm.Arduino模拟量信

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 感谢山东萝卜电子科技公司授权   一.实验器材 1.TPYboard V102板  1块 2.电机驱动模块L298N   1个 3.电机 2块 4.小车底盘 1个 5.超声波模块 1个 6.舵机 1个 7.SG90舵机支架 1个 8.超声波云台支架 1个 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听

智能循迹避障小车 →视频链接← 抢答器

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L298N   一个 3.电机 两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏  一块 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验四十五:红外避障传感器模块(光电接近开关) 红外对管 是红外线发射管与光敏接收管,或者红外线接收管,或者红外线接收头配合

流程图 硬件 mega2560 // Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards. // give it a name: #include<string.h> //变量IO口定义 int a; int a1=-1; int a2=-1; int a3=-1; char a11; char a22; char a33; int out13 = 13; int in12 = 12; int out1 = 11; int out2 = 10;

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.之前简单介绍过Bug避障算法,但仅仅了解大致理论而不亲自动手实现一遍很难有深刻的印象,只能说似懂非懂.我不是天才,不能看几遍就理解理论中的奥妙,只能在别人大谈XX理论XX算法的时候,自己一个人苦逼的面对错误的程序问为什么... 下面开始动手来实现一下简单的Bug2避障算法.由于算法中涉及到机器人与外界环境的交互,因此需要选择一个仿真软件.常用的移动机器人仿真软件主要有Gazebo.V-rep.Webots.MRD

最近在研究动态障碍物避障算法,在Python语言进行算法仿真时需要实时显示障碍物和运动物的当前位置和轨迹,利用Anaconda的Python打包集合,在Spyder中使用Python3.5语言和matplotlib实现路径的动态显示和交互式绘图(和Matlab功能类似). Anaconda是一个用于科学计算的Python发行版,支持 Linux, Mac, Windows系统,提供了包管理与环境管理的功能,可以很方便地解决多版本python并存.切换以及各种第三方包安装问题.Anaconda利用

2018年8月29日,由美团.创新工场.搜狗.美图联合主办的“AI Challenger 2018全球AI挑战赛”正式启动.美团CTO罗道峰.创新工场CEO李开复.搜狗CEO王小川和美图CEO吴欣鸿共同启动了本次大赛,盛况空前.本次大赛整体奖金规模超过300万人民币. 想报名的同学,点这里! 本次大赛共投入千万元规模以上的资金,建设了十余个全新高质量数据集,已成为目前国内规模最大的科研数据集平台和最大的非商业化竞赛平台.在2017年,有来自全球65个国家的8892支团队参加了大赛,覆盖国内外34

群体智能机器人是一种国际前沿的人工智能研究项目,由多个小型机器人组成的集群式解决系统,灵感源于蚂蚁.蜜蜂.鱼等群体生物,在没有统一领导的情况下,也能合作执行大量复杂的任务,比如组建一个图形,再在此基础上一步叠加复杂的任务,最终实现整个人工智能的突破,无限接近.甚至超越人类.群体智能机器人的运用前景非常广泛,包括智慧城市.智慧医疗.智能制造等方面,甚至在军事战略中也发挥巨大作用. 高频定位系统通过采用E-puck2.0桌面型群体智能机器人,在小型实验场地内通过高频光电投影定位技术实现机器人位置感知

目录 摘要部分: I. Introduction 介绍 II. Background 背景 A. Collision Avoidance with DRL B. Characterization of Social Norms III. Approach 方法 A. Inducing Social Norms 前言: 摘要部分: For robotic vehicles to navigate safely and efficiently in pedestrian-rich environme

前言 在 3D 游戏中,都会有一个主人公.我们可以通过点击游戏中的其他位置,使游戏主人公向点击处移动. 那当我们想要实现一个"点击地面,人物移动到点击处"的功能,需要什么前置条件,并且具体怎么实现呢?本文带大家一步步实现人物行走移动,同时进行状态改变的功能. 一.骨骼动画 骨骼动画(Skeleton animation 又称骨架动画,是一种计算机动画技术,它将三维模型分为两部分:用于绘制模型的蒙皮(Skin),以及用于控制动作的骨架. 一般在 3D 游戏中的主人公,它的跑步.走路.站立

用PID进行领航跟随法机器人编队控制 课题2:多机器人编队控制研究对象:两轮差动的移动机器人或车式移动机器人研究内容:平坦地形,编队的保持和避障,以及避障和队形切换算法等:起伏地形,还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响.研究目的:实现多机器人编队控制,源于对自然界群集行为的研究,提高机器人群体协作效率等.研究方法:领航跟随法等,现在多为几种基础方法的融合.抛砖引玉:一个简单的PID编队算法的仿真实现 编队模型: 对于一组领航-跟随机器人,编队误差示意: 这样其实不直观,通过一个坐标变换, 可以