西门子 S7-1500 PLC,使用手轮控制伺服电机 本文描述了一种,1500PLC使用叠加定位的方法,实现手轮操作的方法. 手轮操作需要的功能 数控机床等设备上的电子手轮,起源于机械手轮.机械手轮是通过一个圆的摇柄,经过减速箱,带动机床上的滑台进行移动. 数控机床的进给轴.主轴已经实现了电气化.由伺服电机替代了人力来驱动滑台.相应的,电子手轮也替代了机械手轮作为伺服轴的操作部件. [] 定量进给,根据"倍率"的选择,手轮每摇一格,滑台移动一个增量. 快速响应,机床(设备)操作者在摇动

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

这是TwinCAT教程的最后一节,简单讲述了以C#为上位,通过ADS控制TwinCAT下位,实现完整控制两轴模组的功能.可以发现,在上位层已经没有了运动控制的代码,不管是要执行哪种运动,无非是把目标参数写入到绑定的对应变量,然后修改下位的任务号CurrentJob   在C#中一方面需要定时采集机器人的位置,速度还有状态等信息,另一方面需要显示这些信息(或者说利用这些信息).采集需要足够快(比如判断一条命令是否执行完毕,应该是越快越好,可以立即执行下一条命令),而显示则可以慢一点(可想如果需要大

对于MOVEJ的关节运动来说,我们只关心每个电机的角度(只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动,关键是对每个电机加速度均一化,从而一起跑一起停,这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明),我们要注意整个的流程是更新关节位置(MOVEJ)=>更新TCP(正解)=>更新关节速度和TCP速度 且由于正解是唯一的,在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行,放在MoveUpdate里面也可以,不管执行何种运动都刷新一次正解)   对于MOVEL的TCP运动来说,我们只

虚拟仿真上,要注意仿真只是为了可视化,可以看到数据的变动是否和实际一致,所以Robot2D才是主要因素,虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已,为了测试一些别的算法,我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位,然后显示一个球体或者一个坐标系,以此来判断是否算的准确(OPENGL无非rotate和translate到目标位置,然后draw即可)   仿真上还要注意,坐标系方向是自己定义的,比如我认为底座的正中心就是世界坐标系的原点.每加载一个模块,可以认为坐标系会产生一次平移和旋转,

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行,接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能,右击PLC添加一个PLC项目   在VISUs上右击添加一个HMI人机界面   目前PLC程序和人机界面都是空的,我们要通过这两个实现我们自定义的点动.首先右击Reference添加TC2_MC2的类库(这个类库是Motion Control的类库)   右击GLVs,添加两个全局变量,注意类型为AXIS_REF(比较特殊的类型,是跟NC轴交互的变量),在TWINCAT2中不太一样,一个AXIS

PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型,d. 控制效果好,e. 鲁棒性. 一. 模拟量PID控制算法 模拟量PID控制器的基本算式为: 式中 u(t)——控制器(或调节器)的输出: e(t)——控制器的输入(通常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t)): Kp——比例放大系数: Ti ——积分时间: Td——微分时间. 模

转载自:http://www.oschina.net/p/buildbot 使用 Buildot 实现持续集成 使用基于 Python 的工具实现持续集成的理论与实践 牛仔式编码的日子在大多数组织中早已不复存在,由一种优质软件创建新潮所取代.持续集成(CI)测试是敏捷的编程方法实践中一个至关重要的部分,能够实现高品质软件.通过探索 Buildbot 来学习 CI 测试的理论和实践,Buildbot 是用 Python 编写的一个开源 CI 系统. 持续集成(CI)是发扬以下原则的一个软件开发流程

原文:http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-buildbot/ 持续集成(CI)是发扬以下原则的一个软件开发流程: 维护单源存储库 自动化构建过程 实现自测试构建 每个人每天都有贡献 每一份贡献都应用于在一个集成机上构建主线 加快构建过程 在一个相同的生产环境中执行测试 使任何人都可以简单获取最新的可执行文件 每个人都可以看到当前状况 自动化部署 经 Martin Fowler 大力普及,CI 的基本理念就是持续测试并构建每个分支程序和将分支代

1. AGV小车的发展背景 在现代化工业的发展中,提倡高效,快速,可靠,提倡将人从简单的工作中解放出来.机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上.机器人具有可编程.可协调作业和基于传感器控制等特点,自动导向小车(Automated Guided Vehicle 简称AGV)便是移动机器人的一种,是现代化工业物流系统中的重要设备,主要为储运各类物料,为系统柔性化.集成化.高效运行提供了重要保证. AGV小车构成系统图 AGV小车有三个关键系统,运行系统.导引系统.控制系统,其它还包括有路线系统及安全

1.PWM简介       PWM是 Pulse Width Modulation 的缩写,中文意思就是脉冲宽度调 制,简称脉宽调制.它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控 制的一种非常有效的技术,其控制简单.灵活和动态响应好等优点而成 为电力电子技术最广泛应用的控制方式,其应用领域包括测量,通信, 功率控制与变换,电动机控制.伺服控制.调光.开关电源,甚至某些 音频放大器,因此学习PWM具有十分重要的现实意义.      其实我们也可以这样理解,PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码 的

第一章  CCS概述 1 1.1 CCS概述 1 1.2 代码生成工具 3 1.3 CCS集成开发环境 5 1.3.1 编辑源程序 5 1.3.2创建应用程序6 1.3.3 调试应用程序 6 1.4 DSP/BIOS 插件 7 1.4.1 DSP/BIOS 配置 7 1.4.2 DSP/BIOS API 模块8 1.5 硬件仿真和实时数据交换 10 1.6 第三方插件 13 1.7 CCS文件和变量 14 1.7.1安装文件夹14 1.7.2文件扩展名14 1.7.3环境变量15 1.7.4增加

SINAMICS是西门子公司新一代的驱动产品,它正在逐步取代现有的MASTERDRIVES及SIMODRIVE系列的驱动系统.SINAMICS S120是集V/f控制.矢量控制和伺服控制于一体的多轴驱动系统,它采用的是模块化的设计方案,包括控制单元模块.整流回馈模块.电机模块.传感器模块和电机编码器等.各个模块之间通过高速驱动接口DRIVE-CLiQ相互连接. 本文简单介绍一下S120的控制单元CU320及复杂运动控制应用下的SIMOTION D系统. 一. SINAMICS S120的核心控制

一.PWM简介 PWM是 Pulse Width Modulation 的缩写,中文意思就是脉冲宽度调 制,简称脉宽调制.它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控 制的一种非常有效的技术,其控制简单.灵活和动态响应好等优点而成 为电力电子技术最广泛应用的控制方式,其应用领域包括测量,通信, 功率控制与变换,电动机控制.伺服控制.调光.开关电源,甚至某些 音频放大器,因此学习PWM具有十分重要的现实意义. 其实我们也可以这样理解,PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码 的方法.通过高分辨率计数

问题描述 创建完工艺对象,使用MC_MoveAbsolute工艺指令进行绝对定位,发现在下达指令后,电机会出现先超过目标位置再回调的现象,即过冲. 电机连接的机械结构为旋转轴,而不是线性轴. 解决方法 通过咨询西门子官方技术支持(4008104288),技术人员给出了相关建议,经过以下方法解决: 设备>调试>一键优化,启动优化后,驱动器会自动估算最优值,之后将参数保存在ROM中.(前提是安装了TIA startdrive,才能在博途中调试S210电机) 通过工艺对象>组态>控制回路

返回 自学工业控制网络之路 自学工业控制网络之路2.2-PROFINET PROFINET由PROFIBUS国际组织(PROFIBUS International,PI)推出,是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准. PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案,囊括了诸如实时以太网.运动控制.分布式自动化.故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题,并且,作为跨供应商的技术,可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线(如PROFIBUS)技术,保护现有投资. 一. PROF

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ] 本文介绍X-CTR100控制器的舵机控制,X-CTR100具有16路舵机控制接口,通过定时器产生PWM控制信号,可用于航模.机械臂.机器人等制作. 原理 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统.目前,在高档遥控玩具,如飞机.潜艇模型,遥控机器人中已经得到了普遍应用. 舵机的形状和大小多到让人眼花缭乱,但大致