ABB工业机器人常见故障处理 1. 开机示教器显示如下   1) 如果机器人开机,示教器一直显示connecting to the robot controller,如上图(robotware版本是白色界面,提示关键字一样),如何处理? 2) 上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接 3) 未建立连接的原因包括: a) 机器人主机故障 b) 机器人主机内置的cf卡(sd卡)故障 c) 示教器到主机之间的网线松动等 4) 如何处理? a) 检查主机是否正常,检查主机内sd卡是否正常?

[环境] ABB机器人1520,IRC5,RobotWare5.6,Win10 64bits,RobotStudio6.0 [过程和表现] 由于项目需要和机器人通信,DeviceNet又不能满足要求,所以添加了一块串口的扩展板. (这里鄙视供应商一万遍,这个模块都没有给我们配,还要自己后来再买,倒是没多少钱,关键是耽误了好多时间.) 这里有个插曲要说一下: ABB机器人没什么文档,所以另外一块板子上也有九针的接口,以为是串口,其实不是. 所以用到的同学要直接看DSQC1000上面有没有接口,没有

ROS(indigo)ABB机器人例子 参考网址: 1  http://wiki.ros.org/Industrial 2  http://wiki.ros.org/abb 3  https://github.com/ros-industrial/abb 4  https://github.com/ros-industrial/abb_experimental 下载功能包,编译后使用. 如果一切正常,可以看到如下使用场景. 当然也支持ABB RobotStudio 5.x 6.x版本联调,同时能

ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述 在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识   第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable)   第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab

之前对机械臂了解较少,这方面知识比较匮乏.只使用过PowercCube六自由度机械臂. 感谢ABB公司何老师的耐心指导. 学习资料汇总:(最重要的ABB Robot 官网就不列出了,这里以中文资料为主) ABB:https://abb.ke.qq.com/ 工业机器人:https://jqr.ke.qq.com/ 可以查看全部课程,选择合适学习,有视频讲解并配有测试. 网盘地址:http://pan.baidu.com/share/home?uk=773354326 教程主页:http://ww

BB机器人为用户提供了大量便捷的二次开发及应用工具,PCSDK就是其中一项. 1) 首先,机器人使用PCSDK,必须要有pc interface选项. 2)此处举例使用C#编写简单界面,实现与机器人数据的读取和写入 3)pc连接上机器人后,点击显示,如下图,显示内容为reg6的值 4)对机器人reg7写入数值98,如下图

工具坐标(tool): 使tcl坐标偏移到工具上,例如焊接工作,使机器人工作点切入焊枪点上 mass:工具的重量 xyz:偏移距离的大小 验证:通过手动模式,切换至自定义工具,重定向 工件坐标(wobj): 通过三点法定义 x1,x2,y1 作用:定义工件坐标后,如更改机器人位置后,只需要重定义x1,x2,y1  不用更改程序之前定义的路径 有效载荷(load): 载荷,定义机器人的有效载荷等,如搬运机器人 转载注明出处:https://www.cnblogs.com/jum-bolg/p/10

源程序:https://github.com/935094505/ABB-socket-communication 程序范例 觉得有帮助,别忘了打赏下

MODULE MainModule VAR signaldi signaldi14; PROC main() //di14_test 数字输入信号 WHILE di14_test = DO ycld; SetGO go_07deng, ; // 灯 组信号 FOR i FROM TO DO pmd; ENDFOR ENDWHILE ENDPROC PROC line_ligth() //流水灯 SetGO go_07deng, ; WaitTime ; SetGO go_07deng, ; Wa

Gazebo以及相关参考文献,参考: ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子 这里需要配置RobotStudio,请参考ROS官网教程.下面列出要点:   window端配置结束后,在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动,如下:       ----

前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose

TweenMax 建立在 TweenLite 和 TweenFilterLite 基础之上,因此,又揉合了这二者的功能,使得功能更加的齐备,但是如果说易用性,觉得还是 TweenLite 来得方便一些.我的译文是从 TweenLite 开始的,接着是 TweenFilterLite 最后是 TweenMax ,这也恰好是这个类发展的轨迹,沿着这个轨迹一路读过来,会觉得容易理解很多. TweenMax 建立在 TweenLite 核心类以及它的大哥 TweenFilterLite 基础之上,它为

粒子配置 Max Particles 粒子的数量  一般而言,我们的目标是用最少的粒子创造出所需的效果.单个粒子的大小对游戏运行效率也有很大的影响——单个粒子越小,性能越高. Lifespan 生命周期, 周期越长屏幕上同事存在的粒子数量就越多   Lifespan Variance 生命周期的变量值,例如生命周期为5,变量为1,那么生命周期就会在5-1和5+1之间随机一个数 Start Size 开始的粒子大小     Start Size Variance 开始粒子大小的变量值 Finish

上图是paint中的各种set方法 这些属性大多我们都可以见名知意,很好理解,即便如此,哥还是带大家过一遍逐个剖析其用法,其中会不定穿插各种绘图类比如Canvas.Xfermode.ColorFilter等等的用法. set(Paint src) 顾名思义为当前画笔设置一个画笔,说白了就是把另一个画笔的属性设置Copy给我们的画笔,不累赘了 setARGB(int a, int r, int g, int b) 不扯了,别跟我说不懂 setAlpha(int a) 同上 setAntiAlias

TweenMax 采用了与它的兄弟相似的易于学习的语法结构.实事上,因为它扩展自它们,TweenMax 可以做任何 TweenLite 和/或者 TweenFilterLite 能做的事,还加上了更多的特色.那么为什么要建立 3 个类,而不是 1 个呢?问的好,我的目标是:效率最大化,尺寸最小化.坦白的说,TweenLite 可能是所有的程序员在 90% 的项目中都需要用到的,而它仅有 3k.相对它的功能来说,它是非常高效和紧凑的. 但是如果你需要对滤镜进行缓动,或者更丰富的图像效果,比如说饱和

前面的话 上一篇博客介绍了canvas基础用法,本文将更进一步,介绍canvas的图形处理和进阶用法 图形变换 图形变换是指用数学方法调整所绘形状的物理属性,其实质是坐标变形.所有的变换都依赖于后台的数学矩阵运算.谈到图形变换,不得不得说的三个基本变换方法就是 平移变换:translate(x,y) 旋转变换:rotate(deg) 缩放变换:scale(sx,sy) [translate()] translate(x,y):将坐标原点移动到(x,y).执行这个变换之后,坐标(0,0)会变成之前

TweenMax 建立在 TweenLite 和 TweenFilterLite 基础之上,因此,又揉合了这二者的功能,使得功能更加的齐备,但是如果说易用性,觉得还是 TweenLite 来得方便一些.我的译文是从 TweenLite 开始的,接着是 TweenFilterLite 最后是 TweenMax ,这也恰好是这个类发展的轨迹,沿着这个轨迹一路读过来,会觉得容易理解很多. TweenMax 建立在 TweenLite 核心类以及它的大哥 TweenFilterLite 基础之上,它为

太神了,专门写一篇题解 qwq 简要题意:给你 \(R\) 个红球和 \(B\) 个蓝球,你要把它们放到 \(K\) 个箱子里,要求没有两个箱子完全相同(即两种球个数就相同),求 \(K\) 的最大值. 设第 \(i\) 个箱子中有 \(x_i\) 个红球,\(y_i\) 个蓝球,就变成了找平面上一个大小最大的点集 \((x_i,y_i)\),使 \(\sum x_i =R, \sum y_i=B\).进一步,由于可以直接将 \(x\) 最大的点 \(x\) 坐标变大,\(y\) 同理,因此只需

面试题9.1:有个小孩正在上楼梯,楼梯有n个台阶,小孩一次可以上1阶.2阶或者3阶.实现一个方法,计算小孩有多少种上楼梯的方式. 思路:第4个数是前三个数之和 注意:能不能使用递归,能不能建立一个很大的数组来存储传递的参数(因为可能有空间的限制),要%1000000007防止超出范围 package cc150.recursion_dp; public class GoUpstairs { public static void main(String[] args) { // TODO 自动生成

iOS CoreAnimation: Math behind CATransform3D 1. What's CATransform? Matrix Transform: "User space = your view (points) Device space = hardware device native resolution (pixels) On print or display, Quartz maps user space coordinates to device space c