上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布,各类数据的发布和订阅基本阐述完毕. 本节会介绍cartographer的主要配置参数,研究这些参数的使用和对算法的影响. 目录 1,map_builder.lua 2,pose_graph.lua 3,trajectory_builder.lua 4,trajectory_builder_2d.lua 首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上. launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是[backpack_2d.lu

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

数据分布图简介 中医上讲看病四诊法为:望闻问切.而数据分析师分析数据的过程也有点相似,我们需要望:看看数据长什么样:闻:仔细分析数据是否合理:问:针对前两步工作搜集到的问题与业务方交流:切:结合业务方反馈的结果和项目需求进行数据分析. "望"的方法可以认为就是制作数据可视化图表的过程,而数据分布图无疑是非常能反映数据特征(用户症状)的.R语言提供了多种图表对数据分布进行描述,本文接下来将逐一讲解. 绘制基本直方图 本例选用如下测试集: 直方图的横轴为绑定变量区间分隔的取值范围,纵轴则表

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备 安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin

2879: [Noi2012]美食节 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 512 MBSubmit: 1366  Solved: 737[Submit][Status][Discuss] Description CZ市为了欢迎全国各地的同学,特地举办了一场盛大的美食节.作为一个喜欢尝鲜的美食客,小M自然不愿意错过这场盛宴.他很快就尝遍了美食节所有的美食.然而,尝鲜的欲望是难以满足的.尽管所有的菜品都很可口,厨师做菜的速度也很快,小M仍然觉得自己桌上没有已经摆在别人

这道逼题!感受到了数学对我的深深恶意(#‵′).... 1822: [JSOI2010]Frozen Nova 冷冻波 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 1282 Solved: 382 [Submit][Status][Discuss] Description WJJ喜欢"魔兽争霸"这个游戏.在游戏中,巫妖是一种强大的英雄,它的技能Frozen Nova每次可以杀死一个小精灵.我们认为,巫妖和小精灵都可以看成是平面上的点.

题目大意:是有M个猪圈,N个顾客,顾客要买猪,神奇的是顾客有一些猪圈的钥匙而主人MIRKO却没有钥匙,多么神奇?顾客可以在打开的猪圈购买任意数量的猪,只要猪圈里有足够数量的猪.而且当顾客打开猪圈后mirko就可以在打开的猪圈之间任意调整猪的数量,(顾客走了之后猪圈要关闭).问mirko怎样做能使顾客买到最多的猪 思路如下:(也是查的,具体原理和原因明天更新) 1.取超级源点和超级汇点: 2.当猪圈被第一次打开时,在源点与当前顾客之间连接一条边,容量为该猪圈的猪的头数: 3.当某个猪圈 不是被第一

Walk Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/65536 K (Java/Others) Total Submission(s): 1142    Accepted Submission(s): 195 Problem Description Biaoge is planning to walk to amusement park. The city he lives can be abstracted as

Task Schedule Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/32768 K (Java/Others) Total Submission(s): 5550    Accepted Submission(s): 1786 Problem Description Our geometry princess XMM has stoped her study in computational geometry t

题目链接: https://vjudge.net/problem/POJ-3020 题目大意: 一个n*m的方阵 一个雷达可覆盖两个*,一个*可与四周的一个*被覆盖,一个*可被多个雷达覆盖问至少需要多少雷达能把所有的*覆盖 解题思路: 把每个*城市编号,然后每相邻两个城市之间连线.这里求最少多少个雷达可以覆盖完*,就是二分图匹配中的最小路径覆盖数,但是这里的图的边是双向的.举个例子 o*o **o ooo 这里可以编号成 010 230 000 那么有边<1,3><3,1><

建图模块 mapping_module在初始化系统的时候进行实例化,在构建实例的时候会实例化local_map_cleaner和local_bundle_adjuster.系统启动的时候会在另外一个线程中启动该模块. // src/openvslam/system.cc:78 mapper_ = new mapping_module(map_db_, camera_->setup_type_ == camera::setup_type_t::Monocular); // src/openvsla

Description FJ's cows really hate getting wet so much that the mere thought of getting caught in the rain makes them shake in their hooves. They have decided to put a rain siren on the farm to let them know when rain is approaching. They intend to cr

题意:       有一个人,他有m个猪圈,每个猪圈里都有一定数量的猪,但是他没有钥匙,然后依次来了n个顾客,每个顾客都有一些钥匙,还有他要卖猪的数量,每个顾客来的时候主人用顾客的钥匙打开相应的门,可以调整猪的数量,然后卖给一些猪给这个顾客(卖多少自己决定),顾客走之后所有的们就都锁上了,问主人最多能买多少头猪. 思路:       经典的建图,这已经是我第三次做这个题目了,大一,大二,大三每年做流的时候都会想到它,然后回来做一次,没办法,感觉比较经典,虽然现在做着直接1A没有第一次做的时候千辛

P5471- K-D tree优化建图-弹跳 优化建图是一种思想. 题意 有\(n\)个城市分布在小鸟岛上,有\(m\)个弹弓分布在这些城市里.因为弹弓体积大,固定麻烦,所以每个弹弓只能把小鸟弹飞到一块固定的矩形范围内的城市,同时小鸟会在空中滞留\(t_i\)的时间.闪电黄的家在1号城市,追求速度的它想知道,若只使用弹弓出行,它从家到其他所有城市的最短时间花费是多少. 抱歉魔改了题面,但是这个题意真的太像愤怒的小鸟了好吗 思路 暴力:枚举每两个城市间是否能转移进行建图跑最短路. 太浪费了,这么大

1570: [JSOI2008]Blue Mary的旅行 Time Limit: 15 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 388  Solved: 212[Submit][Status][Discuss] Description 在一段时间之后,网络公司终于有了一定的知名度,也开始收到一些订单,其中最大的一宗来自B市.Blue Mary决定亲自去签下这份订单.为了节省旅行经费,他的某个金融顾问建议只购买U航空公司的机票.U航空公司的所有航班每天都只有一班,并且都是

最近在公司内部的技术协会论坛里闲逛的时候,无意中发现了一篇手淘前端大牛岑安两年前写的博文,讲述了canvas的2d贴图技术.看到后觉得相当神奇.于是就自己实现了一下.不过岑安前辈的那篇博文也只是大概讲述了一下实现思路,整个逻辑还是自己慢慢摸索出来的,过程还是挺心酸的,所以在此记录一下并且分享一下,让跟我一样喜欢canvas的人有所收获吧. 废话不说,先把demo贴出来,好歹让大伙看看我们要实现怎样的效果: 第一个demo: 图像拉扯变形demo_1 第二个demo: 图像3d变形demo_2 看

4289: PA2012 Tax Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 168  Solved: 69[Submit][Status][Discuss] Description 给出一个N个点M条边的无向图,经过一个点的代价是进入和离开这个点的两条边的边权的较大值,求从起点1到点N的最小代价.起点的代价是离开起点的边的边权,终点的代价是进入终点的边的边权 N<=100000 M<=200000 Input Output Sample I

  Codeforces Round #267 (Div. 2) CF#267D D - Fedor and Essay D. Fedor and Essay time limit per test 2 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output After you had helped Fedor to find friends in the «Call of S

题意: 有两家公司都想向政府申请某些资源的使用权,并且他们都提供了一些申请列表,列表中含有申请费用和资源种类,同一家公司的申请列表之间不含有重复的资源.政府只可以完整地接受和拒绝谋一份申请列表,问政府的最大收益是多少. SOL: 建图很糜啊...神一样的建图,虽然这种类型...怎么说呢...反正就是这种类型...都会去想到最小割但是建不来图... 因为题目有点看不懂...感觉树上跟题目完全是两个题目...(今天完全没有状态...) 也没有什么打的心情...就贴一下别人的题解学习以下这样建图好了

Muddy Fields Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 8881   Accepted: 3300 Description Rain has pummeled the cows' field, a rectangular grid of R rows and C columns (1 <= R <= 50, 1 <= C <= 50). While good for the grass, t