通过Kinect获取到关节的三维坐标点后可以根据向量点积或叉积公式计算出关节角度: $$\vec{a}\cdot \vec{b} = |\vec{a}||\vec{b}|cos\theta$$ vector1.Normalize(); vector2.Normalize(); double cosinus = DotProduct(vector1, vector2); double angle = (Math.Acos(cosinus) * (180.0 / Math.PI)); 在Direct

基础:添加KinectManager 组件 1)局部关节获取(参考插件场景KinectOverlayDemo1) 要获取局部某一关节及其位置,添加脚本JointOverlayer即可,通过Tracked joint参数可以分别获取到相关关节位置以及坐标. 2)所有关节获取(参考插件场景KinectOverlayDemo2) 获取所有关节,可用脚本SkeletonOverlayer 也可参考如下代码 /// <summary> /// 通过index获取用户的关节,并在每个关节点放置cube /

3 -0.118269 0.655295 1.7431 930.03 139.5962 -0.124249 0.506111 1.79473 926.387 239.42820 -0.122777 0.431689 1.81141 927.05 285.7894 -0.313704 0.388806 1.778 812.137 305.0981 -0.11752 0.201049 1.85266 929.212 423.3268 0.0721633 0.398865 1.82569 1040.2

using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; using Microsoft.Kinect; using System.Windows; using System.Windows.Controls; using System.Windows.Media; using System.Windows.Shapes;

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

Kinect Scripts文件夹下所有managers(管理器)的用途: 这些在KinectScripts文件夹下的管理器都是组件,你可以根据你想实现的功能在项目中使用它. KinectManager 是最通用的组件,需要它与传感器交互以获取底层数据,譬如彩色数据流和深度数据流,以及身体和关节在Kinect空间中的位置(单位:米). AvatarController的目的是将检测到的关节位置和旋转传递到一个可操纵骨骼上. CubemanController效果同上,但是它通过transform

http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/51933651 1. 目前进展 1.1 相关资料      1)HANDS CVPR 2016      2)HANDS 2015 Dataset      3)CVPR 2016      4)Hand 3D Pose Estimation (Computer Vision for Augmented Reality Lab)          5)CVPR2016 Tutorial: 3D Deep

早在2012.2013年度,手势识别领域就发生了几起重要的行业并购.比方英特尔对Omek的收购,谷歌对Flutter的收购.而苹果公司更是以3.45亿美金得高价收购了之前为微软Kinect提供技术支持的以色列公司Prime Sense.手势识别,早已成为了各大巨头角逐未来的战场. 由于巨头们正逐渐看清(手势识别)体感技术对传统操作方式的重要改变. 虚拟现实会是下一代人机交互界面,Oculus已经在显示输出这一端做出表率.并且表现不错.可是在输入端.也就是人该怎样在虚拟现实中发出指令和进行操作,依

K2-asset提供的脚本组件 K2-asset在KinectScripts文件夹中提供通用脚本组件,并在KinectDemos / 文件夹的相应脚本子文件夹中提供特定于演示的组件.可以在自己的Unity项目中重用所有提供的脚本组件.要重用通用组件,需要将KinectScripts文件夹复制到项目中.为此,请按照下列步骤操作: 将文件夹"KinectScripts"从包的资产文件夹复制到项目的资产文件夹.该文件夹包含通用组件,过滤器和接口. 将文件夹"资源"从包的资

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要

unity3d 脚本参考-技术文档 核心提示:一.脚本概览这是一个关于Unity内部脚本如何工作的简单概览.Unity内部的脚本,是通过附加自定义脚本对象到游戏物体组成的.在脚本对象内部不同志的函数被特定的事件调用.最常用的列在下面:Update:这个函数在渲染一帧之前被调用,这里是大部分游戏行为代码被执行的地方,除了物理代码.FixedUpd 一. 脚本概览这是一个关于Unity内部脚本如何工作的简单概览.Unity内部的脚本,是通过附加自定义脚本对象到游戏物体组成的.在脚本对象内部不同志的函

http://dong2008hong.blog.163.com/blog/static/4696882720140313058768/ BoxCollider 类,继承自Collider 一个盒状的简单碰撞器 参见:SphereCollider,copsuleCollider,PhysicMaterial,Rigidbody变量 ◆var center:vector3 描述:box的中心,基于物体局部空间.//重置中心到变换的位置collider.center=Vector3.zero; ◆v

◆ static var matrix : Matrix4x4 描述:设置用于渲染所有gizmos的矩阵. 类方法 ◆ Static function DrawCube(center:Vector3,size:Vector3):void 描述:用center和size绘制一个立方体.function OnDrawGizmosSelected() {        //在变换位置处绘制一个变透明的蓝色立方体        Gizmos.color=Color(1,0,0,5);        Gi

4.1.2 Definition of Coordinate Systems The global coordinate system is described by its origin lying at the center of the field, the x-axis pointing toward the opponent goal, the y-axis pointing to the left, and the z-axis pointing upward. Rotations

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

TRAC-IK和Orocos KDL类似,也是一种基于数值解的机器人运动学求解器,但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic platforms. TRAC-IK concurrently runs

MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没

KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数,ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构.已经有多种方式来定义机构的运动学结构,KDL使用图论中的术语来定义: A closed-loop mechanism is a graph, 闭链机构是一幅图 an open-loop mechanism is a tree,  开链机构是

Torque or force mode: in this mode, the joint is simulated by the dynamics module, if and only if it is dynamically enabled. When dynamically enabled, a joint can be free or controlled in Force/torque, in velocity or in position. The differentiation