1.安装ros的octomap  ---已完成 2.阅读相关论文,了解其机理,并编写程序实现. 参考网页:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 综述: http://octomap.github.io/ http://octomap.github.io/octomap/doc/ github: simple_example https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octomap/sr

路径规划 碰撞冲突检测 在octomap中制定起止点,目标点,使用rrt规划一条路径出来,没有运动学,动力学的限制,只要能避开障碍物. 效果如下: #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap_ros/conversions.h> #include <octomap/oc

由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示,故引入OctoMap库. 本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap. 如果你安装了ROS,那么一下的安装过程很可能会出错. 首先应该检查ROS自带的octomap是什么版本的,然后安装相同的版本即可,不然会出现版本问题. 到以下目录检测ROS自带的octomap版本 /opt/ros/indigo/share/octomap/octomap-config-version.cmake 如果版本是 1.6.9 然后 git clone

装载自高翔博士的博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大.一张6

前言 大家好,时隔多年之后,我又开始了博客旅程.经历了很多事情之后呢,我发现自己的想法真的很简单:好好读书做课题,闲下来时写写博客,服务大家.所以我会继续写SLAM相关的博客.如果你觉得它对你有帮助,那是最好不过的啦!写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励,有些读者还成了要好的朋友,在此向大家致谢啦!关于SLAM,读者也会有很多问题.由于我个人精力和学力都有限,无法一一回答,向大家说声抱歉!有些共同的问题,我肯定会在博客里介绍的! 前两天刚从珠海开会回来,与中山大学的同学们聚在一起玩耍,很开心

转载自http://blog.csdn.net/linuxarmsummary/article/details/50924947 什么是octomap? RGBD SLAM的目的有两个:估计机器人的轨迹,并建立正确的地图.地图有很多种表达方式,比如特征点地图.网格地图.拓扑地图等等.在<一起做>系列中,我们使用的地图形式主要是点云地图.在程序中,我们根据优化后的位姿,拼接点云,最后构成地图.这种做法很简单,但有一些明显的缺陷: 地图形式不紧凑. 点云地图通常规模很大,所以一个pcd文件也会很大

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-

1. 奥比中光astra RGBD相机安装 1.1 安装依赖 $ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 1.2 检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加 #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x, #whi

前言 日志是非常重要的,最近有接触到这个,所以系统的看一下Python这个模块的用法.本文即为Logging模块的用法简介,主要参考文章为Python官方文档,链接见参考列表. 另外,Python的HOWTOs文档很详细,连日志该怎么用都写了,所以有英文阅读能力的同学建议去阅读一下. Logging模块构成 组成 主要分为四个部分: Loggers:提供应用程序直接使用的接口 Handlers:将Loggers产生的日志传到指定位置 Filters:对输出日志进行过滤 Formatters:控制

logging 用于便捷记录日志且线程安全的模块 1.单文件日志 import logging logging.basicConfig(filename='log.log', format='%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s -%(module)s: %(message)s', datefmt='%Y-%m-%d %H:%M:%S %p', level=10) logging.debug('debug') logging.info('info') lo

python除了unittest,还有一款更快捷的nose,nose可以说是对unittest的一种简化吧 但是他不需要unittest那种必须有固有的格式,他只需要文件,类名,方法名等含有test就可以 unittest是需要手动来写discover函数来遍历用例的 Name my test modules/files starting with ‘test_’. Name my test functions starting with ‘test_’. Name my test classe

Dependencies: QGLViewer2.6.3 Win7 64bit VS2010 直接使用QGLViewer文件夹下的Pro文件在VS2010中可以编译成64位的Dll. 用外面的libQGLViewer-2.6.3.pro在VS中生成的项目文件应该是针对32位的.老是报错误,说我的系统是64位的无法编译成X86项目.不过手工修改示例的目标平台和项目包含和依赖项,是可以编译通过的. 测试了一个Demo,simpleViewer.看看Help中的说明,发现实现的基础功能很强大,比VTK

主要内容: l1_ls的算法流程 l1_ls的MATLAB实现 一维信号的实验与结果 前言 前面所介绍的算法都是在匹配追踪算法MP基础上延伸的贪心算法,从本节开始,介绍基于凸优化的压缩感知重构算法. 约束的凸优化问题: 去约束的凸优化问题: 在压缩感知中,J函数和H函数的选择: 那么,后面要解决的问题就是如何通过最优化方法来求出x. 一.l1_ls的算法 l1_ls,全称ℓ1-regularized least squares,基于L1正则的最小二乘算法,在标准内点法的基础上,在truncate

小萝卜:师兄!过年啦!是不是很无聊啊!普通人的生活就是赚钱花钱,实在是很没意思啊! 师兄:是啊…… 小萝卜:他们都不懂搞科研和码代码的乐趣呀! 师兄:可不是嘛…… 小萝卜:所以今年过年,我们再做一个SLAM吧!之前写的那个太烂了啦,我都不好意思说是我做的了! 师兄:嗯那可真是对不住你啊…… 小萝卜:没事!你再写一个好一点的,我就原谅你了!写完再请我吃饭吧! 师兄:啊,好的…… 小萝卜:师兄你别这么没精神啊!加油咯! 前言 在经过了一番激烈的思想斗争之后呢,师兄厌倦了年假的无聊生活,开始写<一起做

      首页 视界智尚 算法技术 每日技术 来打我呀 注册     实时SLAM的未来及与深度学习的比较 The Future of Real-Time SLAM and “Deep Learning vs SLAM”   Last month’s International Conference of Computer Vision (ICCV) was full of Deep Learning techniques, but before we declare an all-out C

a. 利用sys.stdout将print行导向到你定义的日志文件中,例如: import sys # make a copy of original stdout route stdout_backup = sys.stdout # define the log file that receives your log info log_file = open("message.log", "w") # redirect print output to log fi

前言 最近在维护项目的python项目代码,项目使用了 python 的日志模块 logging, 设定了保存的日志数目, 不过没有生效,还要通过contab定时清理数据. 分析 项目使用了 logging 的 TimedRotatingFileHandler : #!/user/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import logging from logging.handlers import TimedRotatingFileHandler l

Kinect视觉SLAM技术介绍 http://www.open-open.com/news/view/ce76e2 本文介绍SLAM的历史.理论以及实现的方式,且主要介绍基于视觉(Kinect)的实现方式. orb-salm 视觉SLAM实战(一):RGB-D SLAM V2 http://www.tuicool.com/articles/MZFZfy 写在前面 首先打个广告.SLAM研究者交流QQ群:254787961.欢迎各路大神和小白前来交流. 看了前面三篇博文之后,是不是有同学要问:博

本人SLAM研究新手,使用系统为Ubuntu16.04.本文原址:http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html 在学习SLAM的过程中,使用Octomap进行八叉树地图的建立,Octomap的编译安装没有出现问题,octovis模块也顺利安装.悲催的是,在我调用octovis模块打开已有的八叉树地图时,便会出现一大堆乱码,乱码最后有一个Core Dump. 这个错误和2016年时g2o_viewer在Ubuntu16.04下出现的错误一样,不过目前g2

一.搭建RTSP服务器 要想测试RTSP客户端,没有服务端怎么行呢?然而,有时候条件有限,手头并没有独立的RTSP服务器拿来用,那么我们不妨自己撘一个. 以下有2种方便的做法可供选择: 第一种:使用vlc播放器(推荐做法) 这种方法最方便,而且任何视频格式的文件都可以拿来测试,具体做法网上有很多,以下提供一个链接以供参考. http://blog.csdn.net/beitiandijun/article/details/9232405 这种方法只有一个地方需要注意一下: 如果你想让你的vlc