链接在此:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1．按照要求下载数据集,我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,将其解压到你喜欢的目录．我个人放在了orbslam2工程目录下面了． 2．下载 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面． 3．打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后运行 python as

主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(此处加上自己的orb slam2的路径)

http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get install libgl1-mesa-dev2. 安装opengl utility$sudo apt-get install libglu1-mesa-dev3. 安装opengl utility toolkit$sudo apt-get install freeglut3-dev 安装GLEW $sud

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解

cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt 注意 Github README 上的ASSOCIATIONS_FILE 要加上associations.txt 遇到报错 /usr/bin/ld:

嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头 http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/ STEP1:第一个终端 roscore STEP2

http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/

转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文件的属性, chmod +x build.sh  和chmod +x build_ros.sh ,最好还是进去编辑下,把build.sh 和 build_ros.sh中的make -j修改为make; 2.在执行  ./build_ros.sh时会遇到问题,切换到/catkin_ws/src/ORB

视频目标跟踪问题分析         视频跟踪技术的主要目的是从复杂多变的的背景环境中准确提取相关的目标特征,准确地识别出跟踪目标,并且对目标的位置和姿态等信息精确地定位,为后续目标物体行为分析提供足够的数据.但是目前的绝大部分目标跟踪算法或多或少存在不少缺点,如:1)对目标的实时跟踪时,跟踪时间过长,目标容易丢失:2)当目标发生形变时(目标伪装.摄像平台变化导致),无法进行目标跟踪:3)当视频中目标消失(遮挡等)以后重新出现时,不能重新跟踪捕获目标,或出现混批: 4)有一些给定很少特定目标特征

logback MDC(Mapped Diagnostic Context)与分布式系统的跟踪系统 logback官方文档中第8章Mapped Diagnostic Context给我们提供了一些分布式系统的跟踪系统实现的方法. logback设计的一个目标之中的一个是对分布式应用系统的审计和调试.现实世界的分布式系统须要同一时候处理非常多client的请求. 在这样一个典型的多线程应用系统,不同的线程处理不同的client请求. 那我们怎样跟踪这些请求呢.目地想要知道请求响应的时间.请求成功与

如果我们运行Gradle构建并且其中一项任务失败,则整个构建将立即停止.因此,我们可以快速反馈构建状态.如果我们不想这样做,并且希望Gradle执行所有任务,即使某些任务可能失败了,我们也可以使用命令行选项--continue.当我们使用--continue命令行选项时,Gradle将执行从属任务没有失败的所有任务.这在多模块项目中也很有用,即使在某些项目中测试可能失败,我们也可能希望构建所有项目,因此我们可以全面了解所有模块的失败测试. 在下面的Gradle构建文件中,我们有两个任务.任务fa

摘要: ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作.ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估.此外,ORB-SLAM2包含一个轻量级的定位模式,该模式能够在允许零点漂移的条件下,利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje

小萝卜:师兄!过年啦!是不是很无聊啊!普通人的生活就是赚钱花钱,实在是很没意思啊! 师兄:是啊…… 小萝卜:他们都不懂搞科研和码代码的乐趣呀! 师兄:可不是嘛…… 小萝卜:所以今年过年,我们再做一个SLAM吧!之前写的那个太烂了啦,我都不好意思说是我做的了! 师兄:嗯那可真是对不住你啊…… 小萝卜:没事!你再写一个好一点的,我就原谅你了!写完再请我吃饭吧! 师兄:啊,好的…… 小萝卜:师兄你别这么没精神啊!加油咯! 前言 在经过了一番激烈的思想斗争之后呢,师兄厌倦了年假的无聊生活,开始写<一起做

点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 本文由作者刘骁授权发布,转载请联系原作者,个人主页http://www.liuxiao.org 目前 Semantic SLAM (注意不是 Semantic Mapping)工作还比较初步,可能很多思路还没有打开,但可以预见未来几年工作会越来越多.语义 SLAM 的难点在于怎样设计误差函数,将 Deep Learning 的检测或者分割结果作为一个观测,融入 SLAM 的优化问题中一起联合优化,同时还要尽可能做到至少 GPU 实时.

1.   前言 Nginx是当前最流行的HTTP Server之一,根据W3Techs的统计,目前世界排名(根据Alexa)前100万的网站中,Nginx的占有率为6.8%.与Apache相比,Nginx在高并发情况下具有巨大的性能优势. Nginx属于典型的微内核设计,其内核非常简洁和优雅,同时具有非常高的可扩展性.Nginx最初仅仅主要被用于做反向代理,后来随着HTTP核心的成熟和各种HTTP扩展模块的丰富,Nginx越来越多被用来取代Apache而单独承担HTTP Server的责任,例如

一.Findbugs 1. 配置 1.1 打开FindBugs视图: Windows => Show View => Other… => FindBugs => Bug Info .Bug Explorer.Bug Reviews 1.2 配置FindBugs 选择你的项目=>右键 => Properties => FindBugs => 选中“Run automatically” => OK Findbugs各项属性的配置说明: Enable pro

Emiller的Nginx模块开发指南 By Evan Miller DRAFT: August 13, 2009 (changes) 翻译:Kongch @2010年1月5日 0:04am -- 2010-01-06 13:55pm http://www.evanmiller.org/nginx-modules-guide-advanced.html 1. 预备知识 你应当比较熟悉C语言.不光是“C-语法",你起码还得知道结构体和预处理指令,同时保证看到指针和函数引用出现时心里不会发毛.否则的

Yarn是随着hadoop发展而催生的新框架,全称是Yet Another Resource Negotiator,可以翻译为“另一个资源管理器”.yarn取代了以前hadoop中jobtracker(后面简写JT)的角色,因为以前JT的 任务过重,负责任务的调度.跟踪.失败重启等过程,而且只能运行mapreduce作业,不支持其他编程模式,这也限制了JT使用范围,而yarn应运而 生,解决了这两个问题. 为了表述清楚,大家可以先看hadoop版本说明这篇文章,我这里要说的是hadoop2.0,

一,准备工作 1.Afoge视频参数类 using AForge.Video.DirectShow; using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace FaceRecognization.Common { public class CameraPara { /// <summary> /// 是