前言 本篇博客中,我们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程中遇到的一些问题及解决方法. 1.Pangolin是什么? Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级.快速开发库,下面是Pangolin的Github网址: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 2.我们为什么要用Pangolin?在哪里可以用到Pangolin? ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持. 3.安装

Pangolin 是一个可用于SLAM可视化的openGL库.目前有很多SLAM系统都用它作为可视化的工具.它的编译与安装过程问题不大,依赖也比较少.但最近我在单独使用它的时候,碰到了很奇怪的现象:我单独将HelloPangolin这个example以及它的CMakelists.txt取出来,通过cmake,build的方式去编译,报了一堆错: In file included from /home/lenovo/Pangolin/include/pangolin/var/var.h:34:0,

注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置. 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会出现其他问题.ZED ROS Wrapper github地址:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper 最近想运用ZED相机在ROS系统上实时运行ORB-SLAM2,在环境配置的过程当中遇

转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作为目前应用最广泛的视觉SLAM系统,其经典和重要程度毋庸置疑.ORB-SLAM2的github文档中,提供了详尽的ORB-SLAM2配置教程,上手应该是比较容易的.本文将跟随其github文档中的配置教程,对ORB-SLAM2系统进行安装和测试. 本文要点包括: ORB-SLAM2的初次配置安装(包括相关依赖) OR

Pangolin: 一款开源的OPENGL显示库,可以用来视频显示.而且开发容易. 代码我们可以从Github 进行下载:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 1.一般我们安装一个库的时候,都需要依赖其他的库才行. 一般有Glew.CMake. Boost .Python2/Python3 sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install cmake sudo apt--dev 2.安装p

0.基本配置 0.1初始设置 (1)开户root账号并重启系统: 打开gedit /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf 添加greeter-show-manual-login=true 设置密码sudo passwd root (2)登录root账号并更改语言为英语 打开gedit /etc/default/locale修改 LANG="en_US.UTF-8" LANGUAGE="en_US:en" (3

进入工程目录,我们发现有两个sh文件,一个是build.sh另一个是build_ros.sh. 这两个都可以进行ORB_SLAM2的安装,我们先来看一下build.sh echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..." cd Thirdparty/DBoW2 mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j cd ../../g2o echo &quo

该方法详述了高博kinect2_viewer的编译过程 //.................................................................................//單獨編譯kinect2_viewer,實現KInectv2 ORBSLAM2運行//viewer.cpp修改參考“http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html”//kinect2_viewer編譯參考“http://www

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试 徐大徐 2018.02.06 17:04 字数 1838 阅读 2167评论 0喜欢 2 近段时间一直在学习高翔博士的<视觉SLAM十四讲>,学了以后发现自己欠缺的东西实在太多,好多都需要深入系统的学习.ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案,提供了单目,双目和RGB-D三种接口.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实

ORB-SLAM2 官网:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 配置教程:http://blog.csdn.net/zzlyw/article/details/54730830 编译问题 问题二:出现/ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc: In member function ‘void ORB_SLAM2::LoopClosing::Run()’: /ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc:84:20: e

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个

//編譯ORBSLAM2 build_ros.sh參考:“http://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6635770.html”1.source ~/.bashrc出現問題:ctrl+h,打開.bashrc文件,最後一行加入source ~/catkin_ws/devel/setup.bashexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/ORB_SLAM/ORB_SLAM2(因爲我的orb_slam2前面還有一個o

1配置USB相机 1.1网友参考: http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/ 1.2 自整理的usb_cam配置过程: (1) usb-cam 安装配置 http://www.cnblogs.com/dongvdong/p/7692849.html (2) usb-cam 相机标定 http://www.cnblogs.c

CMake Error at CMakeLists.txt:2 (include): include could not find load file: /core/rosbuild/rosbuild.cmake CMake Error at CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init): Unknown CMake command "rosbuild_init". 其实是因为ros的当前工作目录没设置对. 之前一直用 $ sudo gedit ~/.bashrc

参考:视觉SLAM十四讲(第一章作业) 深蓝上高博的第一讲课后题: 题目:6 * 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2(3 分,约 1 小时)请注意本题为附加题.了解⼀样东西最快的⽅式是⾃⼰上⼿使⽤它,不要担⼼弄坏你的笔记本,⼤部分时候它都是你可靠的伙伴.这个作业中,我将指导你⽤⾃⼰的笔记本摄像头读取到的图像,来运⾏ ORB-SLAM2,看看它能不能实际⼯作.你也可以外接⼀个 usb 摄像头,这会让你的⼿更加灵活⼀些(不⽤费⼒端着笔记本到处跑).或者,如果你的电脑碰巧没有摄像头/摄像头故障了

实验室电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好. 1. 构建工作空间[非常重要的一步] mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_makesource devel/setup.bashecho "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到~/.bashrc中去

忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS,重新安装系统后,再次使用ORB-SLAM2(ROS)进行三维重建和实时追踪的演示. 参考以前的文章:ROS:ubuntu-Ros使用OrbSLAM ORB-SLAM2(ROS)的GitHub链接: raulmur的主页:https://github.com/raulmur/ ORB-SLAM2使用了RGB_D相机,可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示. 转述一下ORB-SLAM2的教程 一.ORB-SLAM2 安装 Authors: Raul

编译g2o_with_orbslam2 1.修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement); --->>> t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement)); 2.修改g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h typ

(1)ORBSLAM2文件夹里面有个build.sh文件,里面主要是编译时终端需要执行的命令,这里把它们放到.sh文件中统一执行. (2)阅读ORBSLAM2的CmakeList可以知道运行ORBSLAM2需要相关的依赖库,具体如下: Eigen Pangolin OpenCV g2o(ORBSLAM2自带) DBoW2(ORBSLAM2自带) (3)将上述依赖库安装好之后,就可以成功编译ORBSLAM2了.

目录 关于ORB-SLAM2 环境搭建 已有环境 创建环境 新建项目目录 安装Pangolin 安装OpenCV 3.2 安装Eigen DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 尝试运行 测试环境搭建是否成功 尝试数据集 出现一系列新bug 成功运行双目数据集 下一步 关于ORB-SLAM2 机器人所研究SLAM的学长介绍,ORB-SLAM2是双目SLAM的很成熟的一个算法 由于项目需要双目摄像头测的距离来调节摄像头焦距,以及后期的实景AR加入