Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"

自制C#版3DS文件的解析器并用SharpGL显示3DS模型 我已经重写了3ds解析器,详情在此(http://www.cnblogs.com/bitzhuwei/p/CSharpGL-2-parse-3ds-file-and-render-using-CSharpGL.html) +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: 据说*.3ds格式的3D模型文件是很古老和过时的格式.本文参考了(http://www.spacesimulator.net/wiki/index.php?title=T

Unity3D物体在UI界面的显示 本文提供全流程,中文翻译. Chinar 坚持将简单的生活方式,带给世人!(拥有更好的阅读体验 -- 高分辨率用户请根据需求调整网页缩放比例) Chinar -- 心分享.心创新!助力快速利用 UGUI 完成 3D 物体在 UI 界面的显示为新手节省宝贵的时间,避免采坑! Chinar 教程效果: 1 Description -- 教程描述 2 Create UI -- 创建一个UI元素 3 Create RenderTexture And Camera --

使用Opencascade读取igs文件内模型,使用vtk进行显示. 本案例环境:Opencascade6.6.0 +  vtk-5.10 + VS2005(win32) 使用CMake管理工程. CMakeLists.txt : PROJECT (IgesReader) #VTK Part: FIND_PACKAGE(VTK) IF (VTK_FOUND) INCLUDE(${VTK_USE_FILE}) ELSE(VTK_FOUND) MESSAGE(FATAL_ERROR "Cannot

MainController.class.php <?php namespace Home\Controller; use Think\Controller; class MainController extends Controller { function DB()//造操作方法 { $m = D("Info"); //把数据显示在模型里面 $attr = $m->select();//调用方法查询所有的数据,返回二维数组,把数组注册到模板里 $this->ass

一直以来很多Stage3D开发者都在为3D模型在2DUI上显示的问题头疼.Stage3D一直是在 Stage2D下面.为了做到3D模型在2DUI上显示通常大家有几种实现方式,下面来说说这几种实现方式吧. 实现方式1: 在2DUI上挖个洞透过去显示3D层.这种做法的缺陷在于如果两个UI界面同时打开就会UI错层显示错乱.为了解决这问题很多程序员选择了当挖洞显示3D的UI打时把其他界面隐藏掉,用户体验超差. 实现方式2: 利用Context3D 的 drawToBitmapData API 实时将3D

1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件,它的结构简单明了,容易理解.但是这也导致当机器人模型变得复杂时,urdf的结构描述就变得冗长,无法简洁有效的描述机器人部件: "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题.在本质上,Xacro与URDF是等价的,但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述. 2.urdf文件结构与Xacro文件结构 URDF--主要部件 示例如下:定义个robot name,

Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch roscore &# With $(find urdf_tutorial), this command can be executed in any directory.roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf'# A simpler launch com

新建功能包mbot_description 在功能包下新建文件config,launch,meshes,urdf. 在launch文件夹下新建文件display_mbot_base_urdf.launch <launch> <param name = "robot_description" textfile = "$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf"/> <!-- 设置GUI参数,显

虽然我们进入真3D世界了,但是上一章的Demo仍然是显示的一个平面,尽管我们的平面在3D空间中旋转可以看出一点3D透视的效果,但是既然是真3D,就要拿出点3D的样子来! 如果要显示3D模型,我们就要告别直接使用代码编写顶点数据的时代了,想想上一节,平面的四边形手写顶点或许还过得去,但是如果手写一个立方体的8个顶点数据就有点难了吧,如果是显示更加复杂的形状呢? 要显示一个3D模型,就需要一个特定格式的3D模型文件,3D模型文件一般使用3D建模工具创建,美术完成建模后会将模型导出为特定格式的3D模型

法一: 利用Render Texture 在project面板创建 在面板中在创建一个Camera,对准要显示的模型 对Render Texture 进行设置 在Canvas下创建RawImage 就可以显示如图: 第二种方法: 特别简单 可以得到一样的效果.

原来旧的办法是,在主相机上加一个Panel,把3D模型显示在Panel上面,感觉这个方法不怎么好,现在进行改进: 现在用了两个相机,一个相机显示3D模型,另外一个是主相机.还需要GUITexture来作为背景 1,选择背景图片,创建一个GUITexture, 2.添加一个Layout 命名为Product 3.创建一个Camera 4.设置Camera的Depth为1,ClearFlags为Depth only, Culling Mask为Product 5.主相机的设置: Culling Ma

在Jerry写这篇文章时,通过Google才知道,SAP其实是有自己的3D模型视图显示解决方案的. 故事要从Right Hemisphere说起,这是一家专业的企业级2D/3D模型浏览及转换的软件供应商.后来,Right Hemisphere被SAP收购,解决方案也更名为SAP Visual Enterprise. 收购之后,SAP推出了一系列和Visual Enterprise Viewer的集成解决方案.以SAP CRM为例,在CRM产品主数据的页面工具栏上新增了一个按钮"Visual En

今天调出了用VS环境结合OpenGL glut工具包进行显示STL模型的模块,进行了渲染.效果: 如下,后期会进行进一步优化,先贴上: #ifndef DATA_H #define DATA_H struct Point { float x; float y; float z; }; struct TriAngle { Point vertex[3]; Point NormDir; }; #endif // DATA_H #include "stdafx.h" #include &qu

游戏开发中有时候会遇到在UI上显示模型和特效的需求,这次需要在ScrollView上显示.我们使用UGUI的Screen Space - Camera模式,修改模型和特效的layer使之显示在UI上面,但是会遇到ScrollView的mask无法剔除模型和特效的问题. 解决思路:计算出ScrollView的显示矩形框的世界坐标和尺寸,传给模型和特效的shader,在shader里判断这个像素的世界坐标是否超过矩形框,来判断是否显示图像. C#代码部分: using System.Collecti

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine