前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose

编译原理作业中关于static的初始化位置问题: 在.h文件中这样声明了一个静态数据成员 class Expression { private: static std::vector<Identifier> words; //标识符表 //...... public: static bool hasIdentifier(std::string name); //...... } .cpp当中对应的函数如下 bool Expression::hasIdentifier(const string

在窗体的构造方法里面添加 public Form2() { InitializeComponent(); //指定窗口初始化时的位置(计算机屏幕中间) this.StartPosition = FormStartPosition.CenterScreen;  //指定窗口初始化时的位置,如果为Manual,位置由Location决定(计算机屏幕中间,如果不/2,则计算机右下角)  this.StartPosition = FormStartPosition.Manual;    this.Loc

Add ‘em Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 4144    Accepted Submission(s): 2976 Problem Description Write a program to determine the summation of several sets of integers.   Input T

变量在之前<script type="text/javascript"></script>(或引用的js文件)中初始化,可以正常访问. 运行程序:弹出123. <script type="text/javascript"> var a = 123; </script> <script type="text/javascript"> alert(a); </script> 变量

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(精确的制定目标位置) 使用 odometry 消息类型 重写 out_and_back 程序. 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_T

Given a robot cleaner in a room modeled as a grid. Each cell in the grid can be empty or blocked. The robot cleaner with 4 given APIs can move forward, turn left or turn right. Each turn it made is 90 degrees. When it tries to move into a blocked cel

中文标题[机器人移动] 这个题目是 Kayak 发布的代码挑战题目. 我认为题目本身描述的不是十分清楚,方法需要返回结果,但是结果没有说明是机器人最后的坐标位置,还是最后的坐标位置距离原点的距离.同时,机器人的初始化方向等都没有十分明确的定义. 根据测试数据,机器人应该是从下往上(初始化的方向).因为如果初始化的方向不确定的话,最后的坐标值可能会不一致. 我这里假设程序应该返回的是机器人的最后坐标位置,并且初始化的位置为 (0,0),方向为从下往上. 英文描述 A robot lands on

Android模拟位置程序,俗称GPS欺骗,只能修改采用GPS定位的软件. 手机定位方式目前有4种:基站定位,WIFI定位,GPS定位,AGPS定位 常见的修改手法: 1. 抓包欺骗法,抓包改包欺骗服务器端, 但是得专门去针对某款app,而且现在很多app数据包都加密了 2. hook java层经纬度获取函数, 这个方法以前可以用,现在不行了 3. hook native层经纬度获取函数  4. 使用允许模拟地址位置信息(不是很通用有版本限制) 为了修改微信朋友圈地理位置信息,为了好玩 试过了

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解. 2.有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念. 3.需要的硬件平台:一个可以与你上位机(运行ROS linux)通过某种硬件总线通信的移动平台.(移动平台需要能接受上位机的速度指令,并且向上位机返回里程计数据,). 4.一个RGBD-camera (k

RAII:(Resource Acquisition Is Initialization),也就是“资源获取就是初始化”,是C++语言的一种管理资源.避免泄漏的惯用法.C++标准保证任何情况下,已构造的对象最终会销毁,即它的析构函数最终会被调用.简单的说,RAII 的做法是使用一个对象,在其构造时获取资源,在对象生命期控制对资源的访问使之始终保持有效,最后在对象析构的时候释放资源. RAII分类: 根据RAII对资源的所有权可分为常性类型和变性类型,代表者分别是boost:shared_ptr<

这是一个简单的机器人投射游戏,主要来熟悉物理引擎的一些东西.你可以把它认为是机器人投篮;尽管投出的是抛物线,但不是篮球而是子弹,速度也较快. 游戏玩法是玩家选择机器人,移动机器人手臂瞄准篮框,然后发射子弹.如果子弹掉入篮框则得分.子弹耗完或时间耗完则游戏结束. 游戏中主要玩法的变化如下: 1.可以通过修改过关条件,比如限制子弹数量,限制剩余时间,要求必须达到一定分数等增加或降低难度. 2.可以通过Level场景的布局以及篮框的移动路线来增加难度,别忘了场景中机器人的位置也是可以变化的,而且谁说场

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令

终于完成了Robotic SLAM 所有的内容了.说实话,课程的内容比较一般,但是作业还是挺有挑战性的.最后一章的内容是 Location. Location 是 Mapping 的逆过程.在给定map的情况下,需要求取机器人的位姿. 1.Location 的意义 在机器人导航任务中,location 可以告诉机器人目前位置,以方便闭环控制或者轨迹规划.一般情况下,Location 可以通过GPS,WIFI 等方式完成.GPS的定位精度在3.5米左右,WIFI则大于10米.对于机器人.无人汽车而

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/lvDXqY82OGNqEiyl.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 我们先来看看SLAM与路径规划的关系 实际上,SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情,与我们说的导航定位并不是完全等价的.这里的导航,其实是SLAM算法做不了的.它在业内叫做运动规划(Motion Planning).

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201609/c35bn1M9kgVaCCef.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. 智能服务机器人正成为行业的风口浪尖,从清扫机器人开始,家庭陪伴机器人.送餐机器人等陆续进入公众视线.在讨论这类机器人是否能解决实际问题时,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视.同时,作为自主定位导航技术的重要突破

用(x,s)表示一个状态,x表示机器人的位置,s表示其他位置有没有物体.用个fa数组和act数组记录和打印路径,转移的时候判断一下是不是机器人在动. #include<bits/stdc++.h> using namespace std; ; ; +; // 2^15*15 int head[maxn],to[maxe],nxt[maxe]; int ecnt; void addEdge(int u,int v) { to[ecnt] = v; nxt[ecnt] = head[u]; hea

从前在月球上有一个机器人.月球可以看作一个 n*m 的网格图,每个格子有三种可能:空地,障碍,机器人(有且仅有一个),现在地面指挥中心想让机器人在月球上行走,每次可以发送一个指令,为 U-往上走.D-往下走.L-往左走.R-往右走的其中之一.当机器人接收到一个行走指令时,如果即将到达的位置为障碍物,那么机器人将留在原地,否则机器人向对应方向走一步,如果其走出边界那么立即死亡.地面指挥中心当然不想让机器人就这么挂掉,因此其定义一个操作序列是安全的,当且仅当机器人按此操作序列走不会死亡.但是从地球向