写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] poses123geometry_msgs/PoseStamped.msg结构# A Pose with reference coordinate frame and timestampHeader headerPose pose123geo

功能一里面有marker点后台的代码 根据地图的缩放等级显示不同marker点的坐标JSP代码 <%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8" pageEncoding="UTF-8"%> <%@ taglib prefix="c" uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core"

思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

上期回顾:Airtest源码分析--Android屏幕截图方式 不管是用Appium还是Airtest,或是其他手机UI自动化工具,你是不是经常遇到这种情况,代码明明执行了click或swipe,怎么app上没反应呢? 出现该种情况的原因有很多,比如有多个同名元素.分辨率|屏幕尺寸|全面屏|虚拟按钮导致的偏移.元素还未加载或被遮挡.横竖屏反了等待. Airtest生成报告后,截图上会显示操作点.轨迹,详情查看Airtest报告详解但Airtest报告的轨迹也是计算出来的,遇到极端情况,比如机型兼

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

折腾一个多月终于弄完了这个项目,起初都未曾接触GPS/轨迹追踪.轨迹回放.圈划围栏...等一些在百度地图或者Googel地图操作的一些业务,后端的业务相对来说简单点 cas单点登录,mongdb灵活的数据存储方式,ActiveMQ消息推送.Redis存储... 这篇的主要篇幅主要来讲述下项目中的一些地图上棘手的问题 接口测试数据: 1.GPS数据接收接口对于日期格式的转化 作为码农都知道Web接口传输的数据都是以Json的数据形式传输,日期格式不同是我们头疼的事情,当然要是我们自己给App端,云

前言 实现轨迹回放,GMap.NET有对应的类GMapRoute.这个类函数很少,功能有限,只能实现简单的轨迹回放.要实现更复杂的轨迹回放,就需要自己动手了. 本文介绍一种方法,可以实现复杂的轨迹回放.有句话“功夫在诗外”,GMap.NET给你提供了基本地图处理功能:但是不要让CMap.NET束缚了手脚.你需要有深刻理解地图实现原理,深入理解WPF动画的原理,才能到达随心所欲.最终的效果如下: GMap.NET 显示原理 地图就是由许多方格“瓦片”组合而来.当你移动或缩放时,GMap.NET会根

如何将运动物体的轨迹画出来 我的想法是先:用CAMSHIFT跟踪物体,这个函数会返回一个track_box,将box的中心提取出来,然后以这个中心在另外的图像上画出来,然后将这张图像处理,提取轮廓,提取出来的轮廓就是物体的运动的序列. 示例: //对运动物体的跟踪://如果背景固定,可用帧差法 然后在计算下连通域 将面积小的去掉即可//如果背景单一,即你要跟踪的物体颜色和背景色有较大区别 可用基于颜色的跟踪 如CAMSHIFT 鲁棒性都是较好的//如果背景复杂,如背景中有和前景一样的颜色 就需要

最近在工作中遇到了一个百度地图api中的难题,恐怕有的程序员可能也遇到过.就是实时定位并显示轨迹,网上大部分都是通过创建polyline对象贴到地图上.当然,百度地图的画线就是这样实现的,但是好多人会发现,如果数据量超过四五千的话,浏览器可能就要卡了,后面可能就直接因为浏览器内存不足直接崩溃.按理讲面对这么少的数据,百度地图肯定会考虑到这一点,所以肯定有解决的方法.下面将介绍本人的方法供大家参考: 1.数据准备 这方便的数据我是ajax请求从后台获取的就不说了.画线的话我们就得用到百度地图api

更推荐的方法:https://www.cnblogs.com/Jay-CFD/p/12195294.html 2020.6.16更新 方法一:直接在paraview中显示 首先在输出颗粒信息的时候保存global ID: 然后在paraview中导入vtp数据(不要导入pvd),并使用Temporal Particle To Pathlines这个filter(可以直接ctrl+space调出搜索框搜索): 调节Mask point和Max Track Length的值,Mask point越大

Marker.Popup.Tooltip类都是继承自Layer类:Event与Layer Marker 1.用例 L.marker([41,123]).addTo(map); 2.实例化 L.marker(<LatLng> latlng , <Marker options> options) 3.参数 icon //Icon实例,作为该Marker的显示图标.不写则用默认Marker的Icon,即我们之前给出的那个Marker图像 keyboard //是否用键盘标记该Marker

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

安装与运行的所有文档:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 有两种安装方式: 有ros:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS  没ros:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)    [1]没ros的似乎比较麻烦,首先依照ros的安装方法: cd SVO 1.安装Sop

A Absolute Mode Transform Type-in绝对坐标方式变换输入 Absolute/Relative Snap Toggle Mode绝对/相对捕捉开关模式 ACIS Options ACIS选项 Activate活动:激活 Activate All Maps激活全部贴图 Activate Grid激活栅格.激活网格 Activate Grid Object激活网格对象:激活网格物体 Activate Home Grid激活主栅格:激活主网格 ActiveShade实时渲染

示例读取HYSPLIT模式输出的气团轨迹数据文件,生成轨迹图层,并显示轨迹各节点的气压图.脚本程序: f = addfile_hytraj('D:/MyProgram/Distribution/java/MeteoInfo/MeteoInfo/sample/HYSPLIT/tdump') tlayer = f.trajlayer() stlayer = f.trajsplayer() axesm(position=[0.1,0.4,0.8,0.6]) mlayer = shaperead('D:

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

我们经常使用地图查位置.看公交.看街景,同时地图还开放第三方的API给开发者.利用这些API进行地图的个性化的展示和控制,例如北京被水淹了,开发一个网页显示北京被淹的地图,地图上面标志被水淹的位置.严重程度,或者我是交警,想要在地图上标志发生车祸.被交通管制的路段,甚至是利用地图的街景,控制街景的位置变化做一个tour show动画.因为地图本身就是一个比较好玩的东西,再加上一些个性化的控制会更加的有趣. 常有的地图有谷歌.百度.必应等,这些都有提供api,下面以谷歌地图为例做说明.虽然谷歌被墙