RVIZ是一个强大的可视化工具,可以看到机器人的传感器和内部状态. 1.安装rbx1功能包Rbx1是国外一本关于ros的书中的配套源码,包含了机器人的基本仿真.导航.路径规划.图像处理.语音识别等等.获得资源:google再svn上发布的源码,无奈墙太高,梯子太矮.好在github上也有相关资源.cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git编译过程参见:创建.编译.运行rospackagerospack profi

安装功能包: 1.安装导航定位包navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们需要对速度做平滑处理,其实就是控制加速,一般通过滤波即可实现,在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑算法和输入切换请自己阅读源码 : $ sudo apt-get install ros-indigo-yocs

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

用rviz之前需要安装arbotix 在catkin_ws/src中 git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 回到catkin_ws目录,用catkin_make 这样就安装好了arbotix 然后安装rbx_vol_1 在catkin_ws/src中 git clone https://github.com/pirobot/rbx1 同样回到catkin_ws目录,用catkin_make 编译结束用 roslaunc

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292 (待修正) 1.  创建一个package: smartcar_description 创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf 2. Sma

[任务2]:     用simulator: RViz 工具,完成对小车的建模,名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式,向它发送位置指令,使它能接受键盘输入,并完成前进,后退,转弯90°功能. Topic, 还是拟用/turtle1/cmd_vel Message Type: geometry_msgs/Twist ----------- 1. RViz介绍 参考:RViz Package Link: http://wiki.ros.org/r

1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl  src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl amcl_sensors amcl_map amcl_pf ${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ) 该项目生成一个amcl节点:以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库 2.amcl node 2.1 类结构 class amcl_node { p

前言:slam使用激光雷达完成了地图构建,现在介绍一下自主导航.move_base用于实现最优路径规划,amcl用于实现机器人定位. 前提:已下载并编译了相关功能包集,如还未下载,可通过git下载:https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一.安装导航包 sudo apt-get install ros-kinetic-navigation 二.启动模型文件 cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_bring

1.RViz文件保存,下次面板打开时,默认展示上一次的配置 2.设置Fixed_Frame很重要,一打开默认配置,就要确认这个参数是否正确配置,不然会出现:激光数据不展示.点pose_initial时激光不能正常移动等 3.RViz的左侧面板添加新的展示,By_topic是个很好的方式 4.RViz里面操作图像的大小和观察视角:左键-->绕Z旋转图片:滚轮-->可缩放图像:长按中键-->可拖动图片到中心位置 5.AMCL的粒子图展示,PoseArray,topic是particleclo

整理内容来自:http://wiki.ros.org/amcl 1.AMCL订阅的节点: scan (sensor_msgs/LaserScan):激光数据 tf (tf/tfMessage):各种转移矩阵,如laser_scan->base_link:base_link->odom initialpose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped):初始位姿 map (nav_msgs/OccupancyGrid):栅格地图 2.发布的节点: amcl

启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requeste

这段时间抽空做了个智能视频小车.包含了pid电机控制.socket网络编程.多线程编程.epoll机制.gtk图形界面编程. 这是界面: 小车的底层是用的stm32f405系列的单片机+电机驱动做的一个小车底盘.同时小车配的有个遥控器.能够受网络和遥控器同时遥控. 首先,stm32采集电机的位置信息然后通过pid算法对电机进行速度环控制.并获取遥控器的信息,方便控制小车.并通过串口将小车的信息发送到pcDuino中,并从pcDuino中获取控制信息.

最近在做MFC 界面开发. 在一个CDialog窗口DoModal模态显示时, 会将次级窗口带出闪现(比如将一个窗口active, 然后点击我现在程序需要弹框的按钮,弹出弹出正常,但原来active的窗口会有一次闪现).几经周折, 才发现是因为Dialog窗口中一个控件属性中包括WS_EX_TOPMOST,且初始为WS_VISIBLE. 只需将初始的WS_VISIBLE去除即可

#29．编写一个Java应用程序,设计一个汽车类Vehicle,包含的属性有车轮个数 wheels和车重weight.小车类Car是Vehicle的子类,其中包含的属性有载人数 loader.卡车类Truck是Car类的子类,其中包含的属性有载重量payload.每个 类都有构造方法和输出相关数据的方法.最后,写一个测试类来测试这些类的功 能. package hanqi; public class Vehicle { private int wheels; private int weight

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的

信安系统设计基础实践模块 Arduino小车学习与研究 ================== 陈都(20135328) 余佳源(20135321) 莫凡(20135225) ---------- 索引 前期准备 概念学习 设备检查及安装 硬件平台研究 arduino语言的学习 编程和基本函数研究 扩展库的研究 自主编程 基本扩展模块 创新实践 参考资料 前期准备 概念学习 单片机 一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成:中央处理单元CPU(进行运算.控制).随机存储器RAM(数据存储).存储器

Arduino智能小车制作报告 制作成员:20135224陈实  20135208贺邦  20135207王国伊 前提: Arduino,是一个开源的单板机控制器,采用了基于开放源代码的软硬件平台,构建于开放源代码 simple I/O接口版,并且具有使用类似Java,C语言的Processing Wiring开发环境.选择Arduino作为智能小车的控制板,因为它的小巧但功能强大,能够方便的和传感器还有各种电子元件连接,而且还能和很多软件如Flash.Processing进行连接互动,但是最重

实验名称:Arduino智能小车组装和综合测试 实验小组成员:20135223何伟钦 20135234马启扬 20135229吕松鸿 实验日期:2015.10.27—2015.11.3 实验时长:24h-48h 一.实验前的学习准备 第一步:将光盘资料全部复制到您的电脑保存好(此步骤有利于各类驱动文件的安装和软件的运行). 第二步:新手操作学习板之前一定要先认真看光盘的<2.开发环境>,其中包括驱动和开发软件的安装. 第三步:认真按照视频教程连接小车底板和接线,装好驱动程序和各类随机必备的软件