机器人开源操作系统软件ROS在10年后, 终于推出全新架构的ROS2,代号“ardent”.中文意思为“热心的美洲鳖”,看来ROS2要从ROS1的“海龟”变成“土鳖”系列了. 与此同时,ROS2的编译系统也换成全新的ament.之前熟悉ROS的知道,ROS最初使用rosbuild,后来换成catkin,换成catkin可以理解,比较比起rosbuild在很多方面要先进很多的,比如支持外部构建,CMake配置文件的自动生成等等.但是catkin也并不完美,针对开发者对catkin缺陷提交的反馈,催

ROS 2 Foxy Fitzroy(以下简称Foxy)于2020年6月5日正式发布了,是LTS版本,支持到2023年5月.本文主要根据官方的编译安装教程[1]完成,并记录编译过程中遇到的问题. 1. 系统要求 在官方给出的Foxy目标系统中,Ubuntu Linux - Focal Fossa (20.04) 64位是首选,本文也选择Ubuntu 20.04 64位,其他还包括Debian Linux - Buster (10).Fedora 32.Arch Linux.OpenEmbedde

为什么会去了解vcstool,在想要手动编译并且获取ROS源码的时候,有一个Get ROS 2 code的章节中使用到了这个工具. mkdir -p ~/ros2_foxy/src cd ~/ros2_foxy wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos vcs import src < ros2.repos vcstool 用于维护来自多个版本控制系统的项目工作区的命令行工具. vcstool 提供了基于单个

前言 昨天试了一下新版本,发现完全按照官网安装会提示一些问题,所以留下记录. PS,我选择从源码安装Autoware 1.12 配置列表: 系统:Ubuntu 18.04 ROS:Melodic CUDA:10.0以上 Eigen:3.3.7以上 1. 显卡驱动.CUDA安装 这里请参考:https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/10643760.html的显卡驱动安装. 已经将我的显卡驱动以及CUDA上传到网盘:链接: https://pan.baidu.com/s/

完整的python package的目录结构如下: source /opt/ros/dashing/setup.bash cd ros2_ws/src && ros2 pkg create Delete CMakeLists.txt , create setup.py and setup.cfg and edit package.xml setup.py内容参考: from setuptools import setup package_name = 'ros2_demo_py' setu

这个插件主要是结合jquery或者xhr异步请求来使用的,它可以把已经引入过的js文件记录在浏览器内存中,当下次再引入相同的文件就忽略该文件的引入. 此插件不支持浏览器刷新保存数据,那需要利用cookie来保存引入数据记录.这里只时候异步加载js文件的方式. 使用本插件必须先引入jquery,后再引入动态导入插件js文件.在不刷新页面的情况下,本插件导入的javascript只需用导入一次,后面都会使用上一次导入的缓存文件 下面简单说下插件用法,使用规则方法: 1.导入一个文件 // 导入一个文

wxss: @import "../common/ali_icon.wxss"; wxml: 公共文件(位置:../common/head.wxml)如下---- <template name="head">456</template> //不会被导入 <template name="head2">789</template> //会被导入 <!--wxml页面导入--> <imp

自从使用Vue2之后,就使用官方推荐的axios的插件来调用API,在使用过程中,需要解决问题: 1. 请求带token校验 2. post请求请求体处理 3. 响应未登录跳转登录页处理 4. 响应错误提示 5. 响应超时,重新请求处理 由于接口调用,基本每个页面都有,这些问题,也都可以全局处理,因此抽离了出来,保存为api/axios.js, 在main.js中引入. 处理过程中,借鉴了很多文章.借鉴的文章较多,就不一一列举了. 如有更好的建议,可以留言告诉我.谢谢^_^ // axios全局

模板(template): 定义模板 <template name="[String]"> <!-- 模板代码 --> <view> <text> {{index}}: {{msg}} </text> <text> Time: {{time}} </text> </view> </template> 属性 name 必须,命名该模板. 使用模板 <template is=&

import import可以在该文件中使用目标文件定义的template,如: 在mine.wxml中定义了一个叫item的template: <template name="item"> <text>{{text}}</text> </template> 在detail.wxml中引用了mine.wxml,就可以使用item模板: <import src="../mine/mine.wxml"/> &l

场景介绍: 工作中多人使用版本控制软件协作开发,常见的应用场景归纳如下: 假设小组中有两个人,组长小张,组员小袁 场景一:小张创建项目并提交到远程Git仓库 场景二:小袁从远程Git仓库上获取项目源码 场景三:小袁修改了部分源码,提交到远程仓库 场景四:小张从远程仓库获取小袁的提交 场景五:小袁接受了一个新功能的任务,创建了一个分支并在分支上开发 场景六:小袁把分支提交到远程Git仓库 场景七:小张获取小袁提交的分支 场景八:小张把分支合并到主干 下面来看以上各场景在IDEA中对应的操作. 场景

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程.在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息.这里使用的例子是一个简单的"talker"和"listener"系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据. 这些示例中使用的代码可以在这里找到. 1.创建一个功能 在上一节的基础上,即拥有dev_ws功能包的前提下,执行以下命令: cd dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp

一个功能包可以被认为是ROS2代码的容器.如果希望能够管理代码或与他人共享代码,那么需要将其组织在一个包中.通过包,可以发布ROS2工作,并允许其他人轻松地构建和使用它. 在ROS2中,创建功能包使用ament作为其构建系统,colcon作为其编译工具.可以使用CMake或Python来创建包,都是官方支持的,不过也存在其他构建类型,本文仅针对CMake,即采用C++编写程序进行讨论. 1.什么组成了ROS2功能包 ROS2 CMake包的最低要求内容为: package.xml包含关于包的元信

动作是ROS中的一种异步通信形式,动作客户端向动作服务器发送目标请求,目标服务器向操作客户端发送目标反馈和结果.本文基于前一篇自定义动作博文. 1.创建一个action_turtorials_cpp包 1.1 创建一个action_turtorials_cpp包 在终端运行: cd ~/action_ws/src ros2 pkg create --dependencies action_tutorials_interfaces rclcpp rclcpp_action rclcpp_compo

本文用来自定义一个动作消息类型. 以下命令用来创建一个工作空间并建立一个功能包: mkdir -p action_ws/src cd action_ws/src ros2 pkg create action_tutorials_interfaces 1.定义一个动作 按照以下格式定义.action文件: # Request --- # Result --- # Feedback 动作定义由三个消息定义组成,它们之间用--分隔. 请求(request)消息从动作客户端发送到动作服务器,初始化一个新

ROS入门 半天入门ROS,总体感觉比较好理解,python写不用编译超级爽,学完ros去学电控去了. ros2比ros1好用,所以最终是学ros2. ros1 安装 添加源 > sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加密匙 > sudo apt-key a

浅谈angular2+ionic2   前言: 不要用angular的语法去写angular2,有人说二者就像Java和JavaScript的区别.   1. 项目所用:angular2+ionic2+typescript 2. 项目结构 3. Src目录是我们本地开发的目录文件,www我ionic2编译后生成的文件 4. 每个文件夹下面都有三个文件  分别是.Html..scss..ts分别代表结构文件.样式文件.功能文件.也就是HTML+css+js,ionic2+angular2所用的是t

官方网站 https://mp.weixin.qq.com/debug/wxadoc/dev/index.html 项目结构介绍 -- MINA框架 https://mp.weixin.qq.com/debug/wxadoc/dev/framework/MINA.html 组件视图 #视图API文档https://mp.weixin.qq.com/debug/wxadoc/dev/component/?t=20161122#视图手机体验https://mp.weixin.qq.com/debug

使用git推送代码到开源中国以及IDEA环境下使用git 在学习Java的过程中我们会使用到git这个工具来将我们本周所编写的代码上传到开源中国进行代码托管,而在使用git的时候有很多的同学由于不会操作而只能在git@osc上新建项目后再新建文件并把自己的代码一个一个的复制粘贴上去.这样的操作方式不仅耗时耗力,也违背了利用git让学习更加轻松的目的. 我认为,出现不会操作的主要是因为: 1. git对于我们来说是一个以前没有接触过的比较新颖的范围: 2. git的教程比较分散,没有一个完整全面通

最近集中开发了两款微信小程序,分别是好奇心日历(每天一条辞典+一个小投票)和好奇心日报(轻量版),直接上图: Paste_Image.png 本文将结合具体的实战经验,主要介绍微信小程序的基础知识.开发中遇到的难点.项目的架构设计.最佳实践以及踩过的坑.文章内容较多,如果想看架构设计和躲坑技巧,请直接浏览后面的正文,简书没有目录,也挺伤感的. 值得再次声明的是:微信小程序的内容部分是hybrid模式,并非原生,所以性能并不好,绑定的tap事件也有明显的延迟. 每一个由边框围起来的部分,都是一个最