原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,装载请注明原文章出处. 上一次建了四足机器人的模型,模型文件在上一篇有下载地址,这一次用控制器让它走起来.由于在忙一些毕业设计的事情,以后的每一次的篇幅可能会短一点.Webots的编程语言支持C.C++.matlab.python.java,本文以C编写机器人控制器. 在webots菜单栏:向导 -> 新机器人控制器 ,新建一个控制器,选择C语言,命名为my_controller. 在每个se

问题描述 创建完工艺对象,使用MC_MoveAbsolute工艺指令进行绝对定位,发现在下达指令后,电机会出现先超过目标位置再回调的现象,即过冲. 电机连接的机械结构为旋转轴,而不是线性轴. 解决方法 通过咨询西门子官方技术支持(4008104288),技术人员给出了相关建议,经过以下方法解决: 设备>调试>一键优化,启动优化后,驱动器会自动估算最优值,之后将参数保存在ROM中.(前提是安装了TIA startdrive,才能在博途中调试S210电机) 通过工艺对象>组态>控制回路

LaTeX技巧96:LaTeX 图片控制命令,位置控制 2012-04-05 17:25:44 zd0303 阅读数 28512更多 分类专栏: Latex   LaTeX 控制图片的位置,就是加感叹号来忽略“美学”标准.\begin{figure}[!htb]\usepackage{float}\begin{figure}[H]插到你代码相应的位置. 1,插入并列的子图\usepackage{subfigure} \begin{figure}[H] \centering \subfigure[

窗体的弹出位置可以由属性StartPosition来指定,默认值有: Manural 自定义,由属性Location指定: CenterScreen 屏幕中央: WindowsDefaultBounds  系统默认位置(但大小为系统默认窗体大小) WindowsDefaultLocation 系统默认位置(大小由属性Size指定) CenterParent 父窗体中央 若自定义窗体显示位置,则属性StartPosition选择Manural,然后指定属性Location的坐标值. 指定窗体显示位

1 DockPanel 1) 默认充满整个窗口. 2) 最后一个出现的部分,默认充满剩余空间. 3) 非最后一个出现的部分,根据其中内容,进行分配空间s 2 StackPanel 实现居左,居右,居中 利用Margin实现 <StackPanel DockPanel.Dock="Top" Background="Red" Orientation="Vertical"> <TextBlock VerticalAlignment=&

关键代码: position: function(point, params, dom, rect, size) { //其中point为当前鼠标的位置,size中有两个属性:viewSize和contentSize,分别为外层div和tooltip提示框的大小 var x = point[0]; // var y = point[1]; var viewWidth = size.viewSize[0]; var viewHeight = size.viewSize[1]; var boxWid

\begin{table}[!htbp] !-忽略“美学”标准 h-here t-top b-bottom p-page-of-its-own

$.messager.confirm({ title: '种子购买', msg: '确定购买这个'+seedName+'的种子嘛?', top:, fn: function (r) { if (r){ //....... } } }); 用style属性不知道为什么没有效果,

STM32 精确输出PWM脉冲数控制电机 发脉冲两种目的1)速度控制2)位置控制 速度控制目的和模拟量一样,没有什么需要关注的地方发送脉冲方式为PWM,速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数,有下面4种手段1)每发送一个脉冲,做一次中断计数2)根据发送的频率×发送的时间,获得脉冲数量,对于变速的脉冲,可以累计积分的方法来获得总脉冲3)一个定时器作为主发送脉冲,另外一个定时器作为从,对发送的脉冲计数4)使用DMA方式,例如共发送1000个脉冲,那么定义u16 per[100

气体采样采用主动抽取气体的方式保证充足而平稳的气流,所以我们采用气泵抽取气体来完成. 1.设计概述 客户对这部分要求能够设定电机的速度,但并不需要动态调节.对电机的控制有很多方式,我们采用比较简单的方式.我们采用定时器产生PWM舶来实现这一控制过程. 2.硬件连接 对电机的控制我们使用高级定时器TIM1产生PWM波来控制,对于OneNET麒麟座中TIM1的通道1.2.3以及他们的互补输出均已经引到了端子排J2-5(PA10).2-6(PA9).J2-7(PA8).J5-7(PA7).J3-2(P

映射鼠标位置或实现拖拽效果,我们可以在 JavaScript 中做到这一点.但实际上,在CSS中有更加简洁的方法,我们可以在不使用JavaScript 的情况下,仍然可以实现相同的功能! 只使用CSS就可以实现模仿鼠标"点击和拖动"效果,让我们来看看如何获得用户的鼠标位置,并将其映射到 CSS 自定义属性:--positionX 和 --positionY 中.下面是具体实现步骤. 初始化 我们的第一个 demo 将使用 --positionX 和 --positionY 自定义属性来

什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID控制算法 1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例.积分.微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P).积分单元(I).微分单

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 前提: 1.拥有一台能够采用手动或者自动移动的机器人移动平台. 2.在电机端需要安装高分辨率的霍尔编码器. 3.在终端控制板上有基本的电机PWM控制,PID电机补偿调速.编码器输入捕获,串口数据收发的驱动. 以下是我的机器人: 控制思路如下: 1.电机驱动板获取编码器的数据通过CAN总线透传给地盘主控.地盘主控解析编码器的数据计算出X方向上的线速度和Z轴上的角速度,通过串口上传到ubuntuPC机上.

linux 终端控制-- 多彩输出 格式排版 在unix/linux的终端下,怎么控制终端输出的颜色和格式呢,当然了有专门的工具,tput,但是能被terminal直接读懂的格式化字符串更通用. 先来个实际的例子,在屏幕的最上部的右侧输出当前时间,一秒刷新一次.可能会想到使用类似Ncurse的框架完成,不过这有简单的遵守terminal控制格式的字符流规则,我们为什么不用呢. while true; do echo -ne "\e[s\e[0;$((COLUMNS-27))H$(date)\e[

原文:Windows 8实例教程系列 - 布局控制 与传统应用类似,Windows store应用允许开发人员通过布局控件管理应用UI. 本篇将讨论Windows8布局设计控制. Windows 8布局控件 在Windows Store应用设计中,布局控件是控制对象位置和尺寸的,由于Windows Store应用不仅仅面向桌面操作系统,而且还需要适应移动设备的部署,所以在设计时,往往需要考虑到不同的分辨率或者硬件屏幕尺寸标准下应用布局的适配性,最大程度的保持设计灵活性是应用设计原则重要环节之一.

我个人挺喜欢龙之谷(DN)的人物控制的(不是广告哈....),就是人物太萌了一点,动作.打击感都挺好的. 今天用Unity简单模仿了一下DN的人物控制,当然,游戏里面动作非常多,我这里仅仅做了简单的walk和run的測试哈,可是感觉也蛮舒服的,哈哈. 期待的效果:鼠标旋转控制视角位置,滚轮控制镜头缩放.点击一次W键为行走,高速点击两次为奔跑. 1.准给工作: 场景中, 一个Camera.一块地皮.一仅仅Cube 2.镜头的缩放和旋转实现: 看下Camera的组件: 再看下Cube的组件: mou

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ] 本文介绍X-CTR100控制器的直流调速电机控制,X-CTR100具有4路专用直流电机调速接口,PWM进行调速,可用于航.机械臂.机器人等制作. 原理 X-CTR100左侧MNOP接口可实现4路直流电机PWM调速控制,通过TIM1的四个通道实现,每个控制接口配置两个辅助IO,方便实现转向.刹车等控制效果,直流电机控制接口需要配合直流电机驱动使用.X-

实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线