最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.       要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景,那必须要使用移动端的陀螺仪.加速器等传感器来做相应的协调.现在的移动端已经提供了很多传感器,你可以根据自己的需要获取相应的数据.       刚开始的时候,我使用传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示.这种 姿态角

姿态角(Euler角):yaw pitch roll  

注意:Oa其实在OK的延长线上,上图只是为了好看才把Oa和OK分开了 算法需求如图所示: 已知空间向量OA和空间向量OB 我想算出OA向OB按某角度或者某时间移动 变成空间向量Oa的算法 先说废话:我一开始尝试了:空间平面.矩阵.四元素等等方式都能算出来,但是很繁琐. 然后发现,其实向量之间的算法完全能满足需求: 1.先求出向量AB 2.然后按某时间,某角度或者某百分比 乘以AB向量得到向量:AK 3.OA+AK=OK 4.将OK的向量归一化,乘以OA的模(长度)得到Oa 注意:Oa其实在OK的

书籍推荐: 3D数学基础:图形与游戏开发——游戏软件开发专家系列(美)邓恩 Unity Shader入门精要 冯乐乐(92年) 数据结构(Python语言描述) 数据结构.算法与应用(C++语言描述) 算法导论 第3版 黑客与画家 程序员生存之道 流体力学:八叉数空间划分   四元数的几个概念: 四元数的模长:Mathf.Sqrt(x^2 + y^2 + z^2 + w^2) 标准四元数:模长为1的四元数叫标准四元数:在Unity中所有用来表示旋转的四元数都是标准四元数 单位四元数:[0,0,0

向量的叉乘: 数学运算:a(ax,ay,az) x b(bx,by,bz) = c(aybz-azby,azbx-axby,axby-aybx) 几何意义:得到一个新的向量,同时垂直于a向量和b向量,垂直于ab向量所组成的平面,c向量是ab平面的法向量 左手螺旋定则:四指指向a,握向b,大拇指指向c 作用 1.求顺指针,逆时针关系(y>0,y<0) 2.求平面的法向量   四元数(威廉·哈密顿): 万向节死锁(Gimbal Lock): https://v.qq.com/x/cover/e05

隐式等待 说明 隐式等待是通过设置一定时长的等待,让页面上的某些元素能过加载出来,如果超过了设置的时间还没有加载出来则抛出(NoSuchelementException异常),默认单位为"秒" #在创建驱动后添加,隐式等待会作用于全局,相当于是一个全局变量 driver.implicitly_wait(3) #等待指定时间 显示等待 说明 显示等待某个条件成立时才继续执行,否则到达最大等待时间后,程序将抛出(timeoutException)异常 from selenium.webdr

Quaternion.Euler(x,y,z)含义是按照每个旋转轴以x,y,z旋转度旋转,例子:Quaternion.Euler(45,45,45) Quaternion与Vector3的右乘操作(*)返回一个将原有向量做旋转操作后的新向量 列如:Quaternion.Euler(0,90,0)*Vector3(0.0,0.0,-10) 相当于把向量Vector3(0.0,0.0,-10)绕y轴旋转90度,得到的结果为Vector3(-10,0.0.0.0)

作者:Nicholas链接:https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵根据你定义的转序求旋转矩阵R,比如zyx(321)转序的旋转矩阵为根据你定义的转序求旋转矩阵R,比如zyx(321)转序的旋转矩阵为这个R是3*3的,最终的4*4转换矩阵是酱紫的(不会写latex只能手画了)

using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class WindVaneCom : MonoBehaviour { public static WindVaneCom instance { get; private set; } public bool isOn = false; public Camera cam; public GameObject T; publi

Looper 一个线程可以产生一个Looper对象,由它来管理此线程里的MessageQueue(消息队列). 我们知道一个线程是一段可执行的代码,当可执行代码执行完成后,线程生命周期便会终止,线程就会退出,那么做为App的主线程,如果代码段执行完了会怎样?,那么就会出现App启动后执行一段代码后就自动退出了,这是很不合理的.所以为了防止代码段被执行完,只能在代码中插入一个死循环,那么代码就不会被执行完,然后自动退出,怎么在在代码中插入一个死循环呢? 那么Looper出现了,在主线程中调用Loo

三维中 Yaw, pitch and roll 的区分(图片)                    yaw 航偏                                         pitch倾斜/俯仰                             roll横滚 假定Z轴正方向为前进方向,则有下面的示意图来解释这三个角元素的意义: yaw():航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY) pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) r

图形变换是一个将例如点.向量或者颜色等实体进行某种转换的操作.对于计算机图形学的先驱者,掌握图形变换是极为重要的.有了他们,你就可以对象.光源以及摄像机进行定位,变形以及动画添加.你也可以确认所有的计算都是在同一个坐标系统下面进行的,而物体以不同的方式投影到平面上.在图形变换只有少数操作运行,但它们足以证明图形变换在实时图形学中的重要性,甚至可以说是任何一种计算机图形学. 线性变换是一种保留了向量加法和标量乘法的变换.具体如下: f(x) + f(y) = f(x+y), kf(x) = f(k

理论部分请看 :三维空间刚体运动 一.Eigen的使用 首先安装 Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev 一般都安装在 /usr/include/eigen3/ 中 代码: #include <iostream> #include <ctime> using namespace std; //Eigen 部分 #include <Eigen/Core> //稠密矩阵的代数运算 #include <Eigen/Dense&

最近项目有个需求,手机设备连接多个蓝牙4.0 设备 并获取这些设备的数据. 查询了很多资料终于实现,现进行总结. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------   从零开始实现一个连接多个蓝牙4.0 设备并获取数据的 Demo

1.设线性⽅程 Ax = b,在 A 为⽅阵的前提下,请回答以下问题:1. 在什么条件下,x 有解且唯⼀? 非齐次线性方程在A的秩与[A|B]的秩相同时方程有解,当R(A)=R(A,B)=n时方程有唯一解. 2. ⾼斯消元法的原理是什么? 原理:高斯消元法的作用是又来求解线性方程组的解,其原理是将方程组进行加减消元,然后求出未知数X. 3. QR 分解的原理是什么? 原理:将一个稀疏矩阵分解成一个正交矩阵和一个上三角矩阵A=QR, A左乘一个Householder反射矩阵Hj, Hn...H2H

1:添加unity自带的第一人称角色控制器,命名为hreo 2:添加第三人称角色控制器.这里是添加源文件Sources下面的.如箭头指示:而不是“3rd Person Controller”.并命名为NPC.并设置预设,和加上BOX碰撞器.产生多个NPC.结构图: 3:修改hreo自带的Mouse Look脚本 using UnityEngine; using System.Collections; /// MouseLook rotates the transform based on the

1.宽高比问题 我们如今相当熟悉这样一个事实,在OpenGL里,我们要渲染的一切物体都要映射到X轴和Y轴上[-1,1]的范围内,对于Z轴也一样.这个范围内的坐标被称为归一化设备坐标,其独立于屏幕实际尺寸或形状. 不幸的是,由于它们独立于实际的屏幕尺寸,假设直接使用它们,我们就会遇到问题.比如在横屏模式下被压扁的桌子. 如果实际的设备分辨率以像素为单位是1280*720,这在新的Android设备上是一个经常使用的分辨率.为了使讨论更加easy.让我们也临时假定OpenGL占用整个显示屏. 假设设

在实际的项目开发中,一般需要程序抽象出一些在几何意义上有明确意义的参数,这样方便策划或美术在自己的机器上进行调试. 下面是一个可变参的地下城摄像机的简单实现: // 第三人称摄像机,平移和旋转会同时进行平滑 public class ThirdPersonalCamera : MonoBehaviour { /// Camera Control Params public GameObject Target = null; public float Distance = 10f; public

转载:Android组件的通讯-Intent 1.概述 一个应用程序的三个核心组件——activities.services.broadcast receivers,都是通过叫做intents的消息激活.Intent消息是一种同一或不同应用程序中的组件之间延迟运行时绑定的机制.intent本身(是一个Intent对象),是一个被动的数据结构保存一个将要执行的操作的抽象描述,或在广播的情况下,通常是某事已经发生且正在宣告.对于这三种组件,有独立的传送intent的机制: Activity:一个in

当Intent在组件间传递时,组件如果想告知Android系统自己能够响应和处理哪些Intent,那么就需要用到IntentFilter对象. 顾名思义,IntentFilter对象负责过滤掉组件无法响应和处理的Intent,只将自己关心的Intent接收进来进行处理. IntentFilter实行“白名单”管理,即只列出组件乐意接受的Intent,但IntentFilter只会过滤隐式Intent,显式的Intent会直接传送到目标组件. Android组件可以有一个或多个IntentFilt

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了. 1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 4:飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的关系. 先放个效果视频... 如果看不了视频,请打开视屏网址:http://v.