树莓派-4WD智能小车操作小结

树莓派-4WD智能小车操作小结

树莓派4B-4WD智能小车，双层结构，第一层结构为：小车扩展板（底层）+树莓派主板，通过铜柱隔离固定，小车扩展板相当于计算机的外设扩展板；上面一层为第二层，是三个舵机承载板，前部一个舵机，载有彩灯和超声波探测器；后部由垂直和水平两个方向旋转180度的舵机，搭载高清摄像头，负责智慧识别、人脸追踪等功能，需要编程进行训练。

操作方式有三。1.微信小程序，扫二维码（或在微信小程序中搜索智能小车），进入小程序，利用蓝牙，可以控制小车的运动，除了摄像头之外，均可以控制；2.利用APP，扫码下载APP，利用蓝牙，可以像方式1一样控制；如果要控制摄像头和其舵机，则不要开蓝牙，只能链接小车自身的wifi，就可以控制摄像头，将其变成一个监控设备；3.上位机控制，上位机连上小车的wifi，或者将小车插上网线，通过ip扫描软件获取小车的IP。WiFi下默认的小车为192.168.50.1。

在浏览器中输入http://192.168.50.1/，进入树莓派的RaspAP的仪表板，可以进行设置、更新。

用Putty，输入192.168.50.1，可以链接上树莓派的VT终端，进行Linux的操作，树莓派用户名密码是什么呢？root用户密码是什么？普通用户名是：Pi，密码是：raspberry 或者 yahboom，本机采用yahboom为密码；root用户原始系统是没有开启的。开启只要设置了root密码 就可以，开启root的方法如下：sudo passwd root，输入两次密码则可以开启root用户，本人采用raspberry为密码；切换root方法：输入：su，输入密码即可以。

将小车带到空旷的平整地段，进行实际操作。小车前进、左转、右转、后退、停止，巡线、避障、寻光、寻障（跟踪），蜂鸣、救火，舵机控制，摄像及控制，均成功完成。需要注意的是，蓝牙控制，不能离得太远。如果要远距离控制，需要在linux中kill掉蓝牙进程，再用手机APP连接小车的WiFi，进行操作。

锂电池不经用，能否用充电器直接插到小车的扩展板的电源接口呢？我查了充电器的输入是220V，输出是12.6v，800mA；而锂电池的型号是PR12V锂电池组，标称电压是11.1V，充电截止电压是12.6V，容量是2200mAh。

树莓派，接上网线后，是否就是一个能上网、带wifi的路由器呢？因为有一个有线口，一个WIFI，至少可以配成无线路由。

Write by vanjob(一策书·万江波·岳阳)

附件1：安装树莓派的系统到SD卡

  准备工作：

1.一张2G以上的SD卡，最好是高速卡，推荐Class4以上的卡，因为卡得速度直接影响树莓派的运行速度

2.下载树莓派debian系统镜像文件 (debian系统镜像下載)

3.winXP和win7下安装镜像的工具 (win32diskimager下載)

安装实战：

1.解压下载的debian系统压缩文件，得到img镜像文件

2.将SD使用卡托或者读卡器后，连上电脑

3.解压并运行win32diskimager工具

4.在软件中选择debain的img文件，“Device”下选择SD的盘符，然后选择“Write”， 如果出现下图的对话框，选“Yes”

然后就开始安装系统了，根据你的SD速度，安装过程有快有慢

5.安装结束后会弹出完成对话框，说明安装就完成了，如果不成功，请关于防火墙一类的软件，重新插入SD进行安装

请注意安装完，win系统下看到SD只有74MB了，这是正常现象，因为linux下的分区win下是看不到的！

大家可以使用分区软件查看SD卡，就能看到linux下的分区了，如下图

Ext3区属于linux的文件系统，就和win的系统盘C盘一样

Swap区为linux的虚拟内存区，主要在物理内存不够用的时候，做缓存用的

安装和启动你的树莓派

准备工作：

1.2G以上安装了树莓派系统的SD卡

2.5V/700mA以上的usb接口电源，推荐用1.5A以上的

3.USB接口的键盘鼠标一套

4.HDMI线，用于接显示器，或者HDMI转VGA的，HDMI转DVI的，主要看你的显示器接口

安装树莓派:

1.先将安装好系统的SD卡插入树莓派

2.再将usb接口的键盘和鼠标接上树莓派

3.接上HDMI线

4.接上电源线，并打开电源

启动树莓派:

1.按照上面的步骤上电后显示器会有文字显示如图，如果显示器没有显示，可能hdmi线或者转接头有问题，请检查

2.正常会停在用户和密码登陆界面（系统是debian），请输入用户名：pi，密码：raspberry ，如果你发现键盘按键没有反应，说明兼容问题，请换键盘试试，

3.步骤1后出现这个界面，可能USB接口电源不足，没法给你的键盘鼠标供电了，请换一个键盘或者配合用带电源的HUB一起使用

4.正确输入用户和密码后，就出现以下界面，说明树莓派已经正常启动了

5.键盘输入“startx”启动图形界面，到此为止你的树莓派就正常启动完成了！

来源:http://www.shumeipai.net

基本使用

如何上网

1.用5V电源加USB转miniusb线连在Raspberry上，用HDMI显示。

2.上电启动后，将网线插入raspberry的卡槽。

3.进入到桌面后，点击桌面上的“LX 终端图标”，进入到系统终端。

4.下面开始介绍如何上网。

上网分两种情况：

自动获取IP：

如果用户上网时自动dhcp获取IP地址，则插上网线后，只要添加dns就可以上网。 修改/etc/resolv.conf设置dns服务器:

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在这里添加dns

或者用户还可以选择用gedit修改文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在这里添加dns

关于vim的使用方法，用户可参考如下网址。

http://www.cnblogs.com/itech/archive/2009/04/17/1438439.html

静态设置IP：

（a）编辑 /etc/network/interfaces文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces

将

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet dhcp

修改为：

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet static address 192.168.0.10    //这里根据用户使用的静态IP地址修改。

netmask 255.255.255.0

gateway 192.168.0.1    //这里根据用户使用网关进行修改。

（b）并修改/etc/resolv.conf设置dns服务器：

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8    //在这里添加dns

（c）执行下面两个命令，启用新设置

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifdown eth0

pi@raspberrypi ~ $ sudo ifup eth0//在这里添加dns

（d）验证是否能够上网，如果能够ping通百度，则说明能够上网。

能够上网的打印信息如下：

pi@raspberrypi ~ $ ping www.baidu.com

PING www.a.shifen.com (220.181.111.147) 56(84) bytes of data.

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=1 ttl=54 time=167 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=2 ttl=54 time=77.9 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=3 ttl=54 time=79.0 ms

64 bytes from 220.181.111.147: icmp_req=4 ttl=54 time=77.9 ms

^C

-- www.a.shifen.com ping statistics ---

4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3003ms

rtt min/avg/max/mdev = 77.903/100.481/167.041/38.431 ms

如果用户使用的是静态IP，有可能在使用的过程中有可能会断网，而且不能再上网，请用户再重复（b）、（c）、（d）步骤，进行上网验证。

如何玩游戏

用户可以点击桌面图标上的“PythonGames”图标，里面有些小游戏，用户可以根据提示，开始游戏。

如何打字（word，excel类）

用户使用word和excel可以点击桌面图标上的“Libre Office”图标或者用Calligra软件。

如何播放*

标准Raspbian版本中支持树莓派的GPU的播放器好像只有omxplayer，是个命令行程序，没有界面的，也不能拖动。

它有很多参数，最常用的是-o，选项有local和hdmi，表示声音输出到audio out还是hdmi，omxplayer后面跟着要播放的文件名称，不支持wmv，不支持外置字幕。

大部分用X.264编码的1080p视频都可以正常流畅播放。

打开终端窗口，出现提示符后输入：

omxplayer -o hdmi 文件名

当将U盘接入到USB口上，系统默认会在/media目录下创建和硬盘卷标一样的目录，之后就可以在终端访问了。

下面介绍操作步骤：

点击桌面上的“LX 终端”图标,进入到终端。

将U盘插入Raspberry的USB接口，确保U盘里面放入了视频文件。

我们把U盘插入Raspberry的USB接口，它将会在media目录下生成8895-1614，或者其他的文字组合。

pi@raspberrypi ~ $ df -h

显示情况如下

文件系统    容量  已用  可用  已用%  挂载点

rootfs        3.6G  2.5G  948M  73%  /

/dev/root  3.6G  2.5G  948M  73%  /

tmpfs        19M  232K  19M  2%  /run

tmpfs        5.0M  0  5.0M  0%  /run/lock

tmpfs        37M  16K  37M  1%  /tmp

tmpfs        10M  0  10M  0%  /dev

tmpfs        37M  0  37M  0%  /run/shm</

附件2：更新树莓派连接wifi

1、打开树莓派浏览器输入 192.168.50.1

输入用户名和密码：admin  密码：yahboom

2、配置WLAN客户端设置

点击进去

3、选择你自己的wifi并输入密码，然后点击添加。

4、点击Connect即可切换wifi

如果搜不到自己的wifi，请点击上方的刷新。

附件3：树莓派常见问题：

1、树莓派用户名密码是什么？root用户密码是什么？

答：用户名是：Pi，密码是：raspberry 或者 yahboom；root用户原始系统是没有开启的。开启只要设置了root密码

就可以，方法如下：sudo passwd root，输入两次密码则可以开启root用户，切换root方法：输入：su，输入密码即可以。

2、SSH如何配置？

答：请参考以下网址：http://www.yahboom.com/build.html?id=1005&cid=159

3、散热片如何安装？

答：请参考以下网址视频：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.32.671745f7gCPzdW&id=555945496136

4、3.5寸屏幕如何安装？烧写镜像白屏怎么回事？

答：请参考以下网址视频：http://www.yahboom.com/study_module/LCD-3.5

请烧写我们最新配置的镜像，LCD35-2018-05-25-raspbian-jessie支持3B+.img

烧写完成后，插入卡，上电需要等待大概10秒才可以启动，不要急于上电后说不能驱动就断电。

5、买的官方系统卡无法进入系统，或者自己内存卡烧写镜像后界面卡在彩色屏幕，或者看见四个树莓派图标在最上面？

答：注意：卡是插在树莓派上的，不是通过读卡器插在树莓派USB口上的！！！ 如果买的是3B+板子，官方系统卡还没及时更新，需要亲重新烧录镜像，镜像在提供的百度网盘的3B+目录下，不要进错目录导致相同问题。烧录完镜像不要按照提示又格式化了，这样无法进入系统。

6、树莓派烧录了系统无法通过wifi上网？

答：在你点击wifi那块，其实系统已经提示你要设置地区，所以设置好地区后正常。具体设置方法请百度搜索。

7、树莓派插上网线灯不亮或者无法上网没有ip？

答：灯不亮，先要保证系统能正常启动看到树莓派桌面，或者能远程登录；以上排除后，可以通过命令自己设置有线的ip，输入：ifconfig eth0 down；

ifconfig eth0 up; ifconfig eth0 192.168.1.11(这里ip需要设置跟家里一个网段)。

8、风扇如何插？树莓派亚克力如何安装？

答：请参考淘宝网址视频安装：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-14871668706.51.671745f7gCPzdW&id=556027301096

9、亚克力安装3.5寸屏幕方法？

答：请参考问题8安装亚克力，不需要装风扇上层盖，插下3.5寸屏幕即可。

10、树莓派灯的状态解释？

答：灯的状态可以不用太关心，只要能进系统就可以，一般是红灯常亮或者灭掉，都是电源正常的，出现闪烁则表示电源供电不足；绿灯只是读写

数据的状态灯，不一定一直闪烁，不用纠结此灯。

11、接电脑显示器或者电视机无显示？

答：最新的3B+必须要装官方的最新系统才可以正常驱动，如果安装了最新注意官方系统有带图形界面的和不带图形界面的，一定要烧写那个带图形

界面的，否则不会出图形界面的。如果还是不行，有可能显示器有问题，有个别人的显示器和树莓派不兼容,无法显示,请修改config文件,具体方法是讲树莓派sd卡拿出来插入电脑,然后用windows的记事本打开编辑,用记事本打开无法编辑的，下载一个vim，就可以直接编辑.

把config.txt修改一下：

【hdmi_safe=1

overscan_left=-30

overscan_right=-30

overscan_top=-30

overscan_bottom=-30

hdmi_group=2

hdmi_mode=4

hdmi_drive=2

config_hdmi_boost=4】

12、树莓派7寸屏非官方屏问题，无法触摸，突然黑屏，无法点亮？

答：注意：由于7寸屏直接接在3B+上USB口电源不足，故要单独接一个充电器才可以正常触摸和显示，注意单独供电的USB不能直接接在电脑USB，

这样可能会控制电脑，不能控制树莓派。无法点亮，背面有个开关需要拨在ON档，烧写系统最好能烧写我们已经配置好的镜像测试。或者烧录原始

镜像并安装我们的驱动即可。

13、树莓派无法 apt-updata 需要更换国内源？

答：请参考此网址修改：https://blog.csdn.net/qq_31324613/article/details/78198484

14、9层亚克力怎么安装？

答：请参考我们官网在线学习安装视频：http://www.yahboom.com/study_module/9acrylic-shell

15、树莓派开机启动项怎么设置？怎么让程序开机自动运行？

答：请进到 /etc 目录下，修改rc.local文件，添加运行的程序即可。

16、树莓派系统安装到SD卡上之后，内存只有几十M？

答：这个属于正常现象，因为linux和windows文件结构不一样，需要看大小，可以用SDFormat格式化后就会恢复到原始大小。需要看真实大小可以在

linux下用命令查看 df -h 查看，也可以恢复空间。扩大SD卡内存简单办法

操作步骤：

先用df -h查看

1、终端输入 sudo raspi-cinfig 进入系统调试界面

2、选择7 Advanced Options 下 1 Expand Filesystem

3、点击确定即可

4、打开文件查看内存卡容量你会有惊喜呦

最后再用df -h查看变化。

17、摄像头无法启动？

答：需要注意官方或者夜视摄像头等非USB接口的摄像头，一定注意插得位置，丝印写的CAMERA，在HDMI接口附近，不能插错位置导致无法启动，摄像头使用方法如下:  http://www.yahboom.com/build.html?id=1011&cid=159  注意启动方法里有USB和排线两种启动方式不要搞混了，如果还是不行建议更换USB接口，重新插拔排线或者重启试试。