ROS示例----导航功能包Husky_exploration

ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration

此功能包包含如下文件：

结构如下：

$ tree -L 2
.
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
├── husky_base
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   ├── include
│   ├── launch
│   ├── package.xml
│   └── src
├── husky_bringup
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   ├── debian
│   ├── env-hooks
│   ├── launch
│   ├── package.xml
│   ├── scripts
│   └── udev
├── husky_control
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   ├── launch
│   └── package.xml
├── husky_description
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch
│   ├── meshes
│   ├── package.xml
│   └── urdf
├── husky_desktop
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── husky_gazebo
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch
│   ├── package.xml
│   └── worlds
├── husky_msgs
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── msg
│   └── package.xml
├── husky_navigation
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config
│   ├── launch
│   ├── maps
│   └── package.xml
├── husky_robot
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── husky_simulator
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
└── husky_viz
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── launch
    ├── package.xml
    └── rviz

按官网介绍，安装并配置后，启动示例如下：

$ roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

$ roslaunch husky_viz view_robot.launch

$ roslaunch husky_navigation exploration_demo.launch

机器人在给定区域内自主探索绘制地图。下面简单看下这三个启动文件：

<launch>

  <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/>

  <arg name="laser_enabled" default="true"/>
  <arg name="kinect_enabled" default="false"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(arg world_name)"/> <!-- world_name is wrt GAZEBO_RESOURCE_PATH environment variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

  <include file="$(find husky_gazebo)/launch/spawn_husky.launch">
    <arg name="laser_enabled" value="$(arg laser_enabled)"/>
    <arg name="kinect_enabled" value="$(arg kinect_enabled)"/>
  </include>

</launch>

启动一个仿真环境，激光和深度传感器有效。

<launch>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find husky_viz)/rviz/robot.rviz" output="screen"/>
</launch>

启动rviz。

<launch>

  <!--- Run gmapping -->
  <include file="$(find husky_navigation)/launch/gmapping.launch" />

  <!--- Run Move Base -->
  <include file="$(find husky_navigation)/launch/move_base.launch" />

  <!-- Run Frontier Exploration -->
  <include file="$(find husky_navigation)/launch/exploration.launch" />

</launch>

exploration自主地图探索包含三个功能gmapping，move_base，exploration。

其中exploration.launch使用frontier_exploration进行地图探索：

<launch>

  <node pkg="frontier_exploration" type="explore_client" name="explore_client" output="screen"/>

  <node pkg="frontier_exploration" type="explore_server" name="explore_server" output="screen">

    <param name="frequency" value="1.0"/>

    <!-- Should be less than sensor range -->
    <param name="goal_aliasing" value="2.0"/>

    <rosparam file="$(find husky_navigation)/config/costmap_common.yaml" command="load" ns="explore_costmap" />
    <rosparam file="$(find husky_navigation)/config/costmap_exploration.yaml" command="load" ns="explore_costmap" />

  </node>

</launch>

graph:

tf-tree:

--附录--来源官网

。

1. 位 -米半径范围内有无障碍的移动空间。

月1日，用于规划的universal_robot包尚未在debs中更新，因此必须使用source），请安装universal_robot的源包，并使用它去ovveride deb安装。

年5月16日，但仍然没有已公布给公众的Indigo debs。）

移动Husky

打开交互式标记服务器：

rosrun interactive_marker_twist_server marker_server

并确保添加交互式标记插件到RViz通过单击“添加”，然后找到交互式标记。请务必将主题设置为正确的主题，否则您将无法使用它们移动Husky。

与机器人的接口是超级简单！看到场景中的标记？只需点击它们就可以移动机器人。蓝色标记将控制它的旋转。

红色标记将控制其向前和向后运动

7.移动Husky的手臂

在使用Husky的运动能力后，现在我们可以看看如何移动其手臂。在RViz的左边，你会看到一个看起来像这样的面板。确保选择“计划”。

现在单击并拖动在RViz中的末端执行器，它将突出显示当您的鼠标在它：

在下一张图片中有很多事情。我会解释。橙色手臂是手臂的目标位置。拖动球体允许您将末端执行器移动到所需位置。运动求解器将移动橙色臂，以满足您放置球体的约束。靠近球体的标记将允许你精确地将球体精确到任何你想要的。正确的着色手臂是手臂当前在真实世界中定位的地方（但在这种情况下，Gazebo仿真）。

现在，在计划选项卡中，按计划并执行。这将计划手臂采取的路径，以将其移动到橙色目标状态。执行将与机器人上的控制器交互，将其移动到该位置。

注意，在我按下计划和执行之后，手臂在仿真和可视化软件中移动。

----