unity让碰撞只发生一次

碰撞发生在帧的开始，所以你可以检测到冲突，并在LateUpdate复位：

private bool hasCollided = false;
void OnCollisionEnter(Collision col)
{
    if(this.hasCollided == true){ return; }
    this.hasCollided = true;
}
void LateUpdate()
{
    this.hasCollided = false;
}