Gazebo、Rviz 结合 ORB-SLAM3 实现运动规划及定位
基于以下内容，详见博客链接
参考链接
成果图
STEP1: 安装摄像头驱动
（1）笔记本摄像头
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
（2）USB摄像头
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
STEP2: 安装image相关功能包
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
STEP3: 启动 gazebo 仿真环境
source ./devel/setup.bash
roslaunch mycar environment.launch
STEP4: 启动 rviz 相关节点
source ./devel/setup.bash
roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch
STEP5: 启动相机节点
rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw
STEP6: 启动 ORB-SLAM3
rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml
STEP7: 测试
测试小车运动规划以及定位功能
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