Ros学习——创建ROS消息和ROS服务

1.rosed

rosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。

rosed默认的编辑器是vim。修改其他的，打开~/.bashrc 文件，增加：

export EDITOR='emacs -nw'

　　

2.消息和服务

• 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。msg文件存放在package的msg目录下。

　　msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

　　

• 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。srv文件则存放在srv目录下。

　　　　srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔。

3.msg

• 1.在之前创建的package里定义新的消息

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

• 2.确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码

查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

• 3.打开CMakeLists.txt文件，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

• 4.确保你设置了运行依赖：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

• 5.修改add_message_files

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

改为：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

• 6.添加了如下代码:

generate_messages()

• 7.使用rosmsg

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

#或者

$ rosmsg show Num

结果：

4.srv

• 1.创建一个服务

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

• 2.新建/赋值一个服务文件

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

• 3.确保srv文件被转换成C++，Python和其他语言的源代码：CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation)

• 4.修改add_message_files

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

#改为：

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

• 5.使用rossrv

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

#或者
$ rossrv show AddTwoInts

• 6.结果