https://www.cv-foundation.org/openaccess/content_cvpr_2016/papers/Krafka_Eye_Tracking_for_CVPR_2016_paper.pdf

1、using a single image to robustly predict a image

2、欧拉角（姿态角）

俯仰角θ（pitch）：

机体坐标系X轴与水平面的夹角。

当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

pitch是围绕X轴旋转

偏航角ψ（yaw）：

机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，

由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

yaw是围绕Y轴旋转

翻滚角Φ（roll）：

机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。

roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角

https://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc2c0e851bd485b9ce.html

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