下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(七)indigo PCL xtion pro live indigo PCL例子以及xtionpro live pcl --$ rosrunchapter6_tutorials pcl_create --$ rviz --$ roscdchap…

目录 go微服务框架kratos学习笔记七(kratos warden 负载均衡 balancer) demo demo server demo client 池 dao service p2c roundrobin grpc官方负载均衡工作流程 源码 go微服务框架kratos学习笔记七(kratos warden 负载均衡 balancer) 本节看看kratos的学习负载均衡策略的使用. kratos 的负载均衡和服务发现一样也是基于grpc官方api实现的. grpc官方的负载均衡自带了…

Qt Model/View 学习笔记 (七) Delegate  类 概念 与MVC模式不同,model/view结构没有用于与用户交互的完全独立的组件.一般来讲, view负责把数据展示 给用户,也处理用户的输入.为了获得更多的灵性性,交互通过delegagte执行.它既提供输入功能又负责渲染view中的每个数据项. 控制delegates的标准接口在QAbstractItemDelegate类中定义.Delegates通过实现paint()和sizeHint()以达到渲染内容的目的.然而,简…

中文网:https://www.tslang.cn/ 官网:http://www.typescriptlang.org/ 目录: Typescript 学习笔记一:介绍.安装.编译 Typescript 学习笔记二:数据类型 Typescript 学习笔记三:函数 Typescript 学习笔记四:回忆Es5 中的类 Typescript 学习笔记五:类 Typescript 学习笔记六:接口 Typescript 学习笔记七:泛型 泛型的定义 泛型:软件工程中,我们不仅要创建一致的定义良好的…

python3.4学习笔记(七) 学习网站博客推荐 深入 Python 3http://sebug.net/paper/books/dive-into-python3/<深入 Python 3> 的内容涵盖了 Python 3 及其与 Python 2 的区别.相对<深入 Python>而言,它 20% 的内容进行了修订,80% 的内容是全新的. 廖雪峰的官方网站,很多网友都推荐的学习python的名博http://www.liaoxuefeng.com/ 中文,免费,零起点,完整…

Go语言学习笔记七: 函数 Go语言有函数还有方法,神奇不.这有点像python了. 函数定义 func function_name( [parameter list] ) [return_types] { 函数体 } 举个例子: /* 函数返回两个数的最大值 */ func max(num1, num2 int) int { /* 声明局部变量 */ var result int if (num1 > num2) { result = num1 } else { result = num2 }…

iOS 学习笔记七 [博爱手把手教你使用gitHub客户端] 第一步:首先下载git客户端 链接:https://desktop.github.com 第二步:fork 大神的代码[这里以我的代码为例,但我不是大神!] 1.记得加星哦! 2.记得fork大神的代码!这两步是大神继续更新代码的动力! 第三步:打开gitHub Mac客户端, 第四步:注册.登陆 git账户,这个我就不说了吧!不会的自行面壁思过去! 第五步:开始步入正题! 步骤我都已经写到图片了,大家看图片吧,这个是多人开发,git…

今天我们来看一下如何访问图像的像素,以及如何改变图像的亮度与对比度. 在之前我们先来看一下图像矩阵数据的排列方式.我们以一个简单的矩阵来说明: 对单通道图像排列如下: 对于双通道图像排列如下: 那么对于三通道的RGB图像则为: 知道了排列方式之后我们来讨论一下访问图像像素常用的三种方式: 1.使用指针访问: 2.使用迭代器访问: 3.使用动态地址访问: 为了比较一下三种方式的效率,我们介绍两个函数来统计一下每种方式所需的时间. int64 getTickCount()函数:返回CPU自某个时间(…

1.查看命令 (1)man 可以使用 man 命令名称 命令查看某个命令的详细用法,其显示的内容如下: NAME:命令名称 SYNOPSIS:语法 DESCRIPTION:说明 OPTIONS:选项 man 数据库保存在以下的目录中(可以使用 manpath 命令查看): /usr/local/man /usr/local/share/man /usr/share/man 在每一个保存位置可以发现多个以 manX 命名的子目录(X 代表数字,范围为 1~9,分别对应不同的命令): 1:可执行文件…

作者:Grey 原文地址:Java IO学习笔记七:多路复用从单线程到多线程 在前面提到的多路复用的服务端代码中, 我们在处理读数据的同时,也处理了写事件: public void readHandler(SelectionKey key) { SocketChannel client = (SocketChannel) key.channel(); ByteBuffer buffer = (ByteBuffer) key.attachment(); buffer.clear(); int re…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象.底层设备控制.通用功能的实现.进程间消息传递和包管理等.同时提供了工具来获取.编译.编写并在不同计算机上运行代码.ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些,他更像一个通用的机器人软件框架.ROS在运行时通过进程间的对等(Peer2Pe…

说到事务一定会提到ACID,所谓事务的原子性,一致性,隔离性和持久性.对于一个数据库而言,通常通过并发控制和故障恢复手段来保证事务在正常和异常情况下的ACID特性.sqlite也不例外,虽然简单,依然有自己的并发控制和故障恢复机制.Sqlite学习笔记(五)&&SQLite封锁机制 已经讲了一些锁机制的原理,本文将会详细介绍一个事务从开始,到执行,最后到提交所经历的过程,其中会穿插讲一些sqlite中锁管理,缓存管理和日志管理的机制,同时会介绍在异常情况下(软硬件故障,比如程序异常cras…

欢迎装载请说明出处:http://blog.csdn.net/yfqnihao 前言: 如果你循序渐进的看到这里,那么说明你的毅力提高了,jvm的很多东西都是比较抽像的,如果不找相对应的代码来辅助理解,其实很难有个比较形象的思维,前面我努力的尝试通过将概念投射到代码的方式去讲解jvm的各个细节,希望你能够试着自己也去找到对应的代码段,然后试着读一读.一开始可能没有那么容易,但是没有一件事情,一开始就是容易的. 代码认证与签名 终于到了这一节,这一节,其实相对于笔记二,笔记三和笔记四,是相对比较容…

笔者接触OpenGL最大的困难是: 经常调试一份代码时, 屏幕漆黑一片, 也不知道结果对不对,不知道如何是好! 这其实就是关于OpenGL"变换"的基础概念没有掌握好, 以至于对"将三维体正确的显示在屏幕上指定位置"这样的操作都无法完成. OpenGL变换包括计算机图形学中最基本的三维变换,即几何变换.投影变换.裁剪变换.视口变换,以及针对OpenGL的特殊变换概念理解和用法,如相机模拟.矩阵堆栈等,这些基础是开始真正走进三维世界无法绕过的基础. 所以笔者在前面花了…

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo…

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

本文来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics ROS主题假设turtlesim节点已经运行,打开一个新终端,使用如下命令运行键盘控制节点 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 则终端会弹出来如下窗口: 表示从键盘读取输入来控制小海龟移动.将焦点选中到该窗口,即可使用键盘上的方向键来移动小 海龟. 下来我们来分析一下在这背后,发生了什么. 理解ROS主题(Topic)上面有两个节点:tur…

NEW 1 #打开新的终端,以后不再注释$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials #下载一个教学用的仿真器$ roscore #运行ROS,请注意,这里我啥也没配置,唯一可能做过的工作是:$source /opt/ros/indigo/setup.bash 但是这个工作会在打开终端时自动运行NEW 2 $ rosnode list #查询运行中的节点$ rosnode info /rosout #查询节点信息$ rosrun turtl…

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

本文内容来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 图(Graph)概念概览 节点(Nodes):一个节点是ROS下面一个可执行程序,使用ROS与其他节点进行通信. 消息(Messages):将数据订阅或者发布到主题时使用数据类型结构. 主题(Topics):节点可以发布消息到主题,或者订阅主题来接收消息,以此实现和其他节点的数据交互. 主机节点(Master):主机节点提供命名服务,以帮助节点找到其他节点. ROS输出(ro…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

本笔记来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Concepts ROS文件系统级别文件系统级别主要包含了你能在ROS的磁盘上遇到的资源,包括: 包(Packages):包是ROS中资源组织的主要单元,一个包可以包含ROS运行时进程(Nodes),可以是一个ROS依赖库,数据库,配置文件等任何有用的组织单元.包是ROS中可以编译和发布的元单元. 元包(Metapackages)元包是一种特殊的包,他仅用来表示其它一组包的组织方式.最常见的元包是rosbuild栈的后向兼容转换器.…

这是＂AngularJS – 七步从菜鸟到专家＂系列的第七篇. 在第一篇,我们展示了如何开始搭建一个AngularaJS应用.在第四.五篇我们讨论了Angular内建的directives,上一篇了解了services的强大. 在这一章,我们来看几个前面没有机会细说的关键点,文章的最后会列举一些特别棒的学习资源链接和工具. 通过这整个系列的教程,我们会开发一个NPR(美国全国公共广播电台)广播的音频播放器,它能显示Morning Edition节目里现在播出的最新故事,并在我们的浏览器里播放.完…

这一篇包含了＂AngularJS - 七步从菜鸟到专家＂系列的第四篇(指令)和第五篇(表达式). 之前的几篇展示了我们应用的核心组件,以及如何设置搭建一个Angular.js应用.在这一部分,我们会厘清一些术语,然后深入探讨很多Angular.js提供的核心功能. 通过这整个系列的教程,我们会开发一个NPR(美国全国公共广播电台)广播的音频播放器,它能显示Morning Edition节目里现在播出的最新故事,并在我们的浏览器里播放它们.完成版的Demo可以看这里(http://www.ng-n…